一种新型踝关节康复机器人系统设计

脑卒中患者因运动功能神经损伤造成肢体运动功能障碍,对患者日常生活水平造成严重影响.踝关节作为人体下肢的承重关节,是维持人体站立、行走和跑跳等运动的关键部位,也是卒后康复训练的重要内容.人工训练模式治疗师工作强度大,且因治疗师临床经验差异造成康复训练效果不同.现有康复辅助器械以健康者踝关节运动模型为基础,忽略了患者的个性化差异.本文利用人体左右对称的生理特征,提出一种新型的踝关节康复机器人,模拟治疗师康复手法,实现踝关节趾屈/背屈,内旋/外旋和内翻/外翻训练.该机器人由两个对称机构组成,允许脑卒中患者根据个体差异进行踝关节康复训练.通过运动学分析验证了踝关节康复机器人的机构设计的合理性.由于踝关节康复需要恢复力量和关节活动度,开发了两种踝关节训练模式:被动训练和融合训练.实验证明,在被动训练模式下,患者偏瘫侧踝关节可以活动到设定角度.在融合训练模式下,患者可以利用健侧踝关节的运动信息镜像映射到偏瘫侧踝关节进行训练.实验结果表明,新型踝关节康复机器人能够满足踝关节康复训练需求.     

移动机器人导航的路径规划策略

移动机器人是目前科学领域中十分活跃的部分,在农业、工业、医疗产业、物流、军事等多个方面得到广泛的应用.要实现智能机器人在未知空间中自主完成任务,同时识别危险区域、环境信息等多种反馈,路径规划是其最重要的环节之一.因此,研究路径规划技术对于智能机器人的发展具有重要意义.从算法的完备性和概率完备性两个角度对国内外研究现状进行系统地总结和分析,针对智能机器人的发展现状列举各类典型算法的关键性特点.通过列举国和分析内外研究方法,展望和总结了智能机器人未来发展趋势.     

一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手设计

针对狭窄工作空间,微创手术机器人受限于机械手末端执行器灵活度不足,导致医生无法有效进行手术操作的问题。本论文提出一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手,通过刚柔体同轴嵌联结构,控制外层柔性关节机加工弹簧和内层刚性基杆的耦合长度,实现机械手前端连续变曲率万向弯曲运动。论文阐述了机械手柔性关节设计、动力传递实现方法及使用ANSYS软件完成重要部件仿真分析;构建运动控制模型,并利用MATLAB软件得到末端执行器的工作空间;实验验证微创手术机械手柔性关节变曲率弯曲运动。结果表明狭窄空间下,微创手术机械手实现了连续、有规律的变曲率万向弯曲运动。     

基于PLC和触摸屏的DVD盒自动化生产线设计

介绍了DVD盒的手工生产流程,利用PLC和触摸屏进行软硬件设计,实现DVD盒自动化生产,给出DVD盒自动化生产线控制系统的部分触摸屏界面,工作时序图和流程图。实践证明,系统运行稳定,操作简便,满足设计的要求,值得推广应用。     

基于PLC和触摸屏的高速邮包机控制系统设计

文中介绍了高速邮包机控制系统的设计,包括系统方案设计、硬件组成和软件设计,通过PLC控制高速邮包机系统的运行,通过触摸屏了解高速邮包机内部工作情况,设定相关参数,使操作灵活、方便.     

DVD盒气动折叠合盖装置的研制

叙述人工折叠合盖DVD碟包装盒(以下简称DVD盒)的工作流程,利用仿生原理和气动控制原理设计一种DVD盒折叠合盖装置;介绍了DVD盒气动折叠合盖装置的机构设计、控制原理和气压传动设计及其PLC控制系统;结果证明,该装置工作稳定,具有推广应用价值.     

家庭服务机器人现状与展望

家庭服务机器人具有辅助人类从事家务劳动、提高人们居家生活质量等优势,已经得到千家万户的认可,逐步成为人们日常生活的重要组成部分.根据家庭服务机器人的智能化程度和用途将家庭服务机器人分为初级小家电类机器人、幼儿教育娱乐类机器人、人机互动式机器人.依据家庭服务机器人的功能特征分析其研究现状,并且分析3类机器人所应用的关键技术,并对家庭服务机器人仿人化新趋势提出展望,指出家庭服务机器人仿人结构设计的关键技术和未来发展趋势.     

基于DSP的嵌入式系统以太网接入技术研究

在分析嵌入式系统以太网接入技术的基础上,介绍了基于DSP的嵌入式系统以太网接人方案硬件设计以及嵌入式TCP／IP协议的实现过程,并通过实验验证了方案的可行性。     

汽车斜坡起步辅助系统控制器设计

介绍了汽车斜坡起步的操作流程,以ATmega32单片机为核心设计了一种汽车斜坡起步辅助系统的控制器,结合该辅助系统的工作原理和结构特点,详细描述了该系统控制器的硬件设计和软件设计。试验结果表明,该控制器能有效地达到对系统的控制设计要求和目的。