基于ADAMS的飞机表面清洗臂动力学仿真与分析

针对五自由度的飞机表面清洗机械臂,利用 Lagrange 方程建立了清洗臂的动力学模型,采用 Solidworks 建立了该清洗臂的实体模型,将其导入到动力学分析软件 Adams 中生成了虚拟样机,并进行了动力学仿真与分析,由此得出各关节转角和关节力矩的关系曲线,确定了关节所需的输入力矩。这为机械臂的控制、关节驱动形式的确定提供了可靠依据。     

行李表面主被动柔顺贴标方法研究

针对机器人自动贴标装置与行李表面接触作业的需求,确保在环境参数未知的情况下标签粘贴的可靠性,需同时对装置的末端位置与接触力进行控制。依据柔顺控制的思想,设计一套可有效降低外力干扰的被动柔顺贴标机构,并研究一种基于神经网络的自适应阻抗控制算法。在传统阻抗控制的基础上,利用自适应增益更新阻抗参数,消除不确定环境信息的影响,同时采用神经网络逼近动力学模型中的不确定项,改善系统的鲁棒性。利用MATLAB/Simulink搭建二自由度机器人的仿真平台,验证该力跟踪算法的有效性。结果表明,该方法可以更好地适应行李表面环境,确保贴标的可靠性。     

航空行李自动贴标机的设计与实现

目的 为定量评价包装设计方案的可持续性,提供一种基于AHP和TOPSIS的最优方案筛选方法。方法 充分考虑包装产品设计中的材料、生产、运输、销售、处理及回收等环节,构建可持续包装设计方案的三级评价体系。将AHP与TOPSIS有机结合,建立可持续包装设计方案的评价模型,采用AHP法构建判断矩阵,确定包装设计方案指标的权重,采用TOPSIS法计算评价指标最优集和最劣集,得到不同设计方案的优劣排序。结果 实例分析了同一茶叶产品的3种可持续包装设计方案,得出3种设计方案的优越度分别为0.7182, 0.7503, 0.2673,牛皮纸和加厚卡纸设计的泡袋礼盒的设计方案为最优方案。结论 实验表明,AHP和TOPSIS构建的评价模型,能够合理、高效地对可持续包装设计方案的优劣进行排序,为可持续包装设计方案的优化提供了有益参考。