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| 基于ADAMS的飞机表面清洗臂动力学仿真与分析 | |
| 引用本文： | 金玉阳,张明路,姚锦博,于常娟.基于ADAMS的飞机表面清洗臂动力学仿真与分析[J].机床与液压,2015,43(12):41-45. |
| 作者姓名： | 金玉阳 张明路 姚锦博 于常娟 |
| 作者单位： | 1. 河北工业大学，天津 300130; 中国民航大学机器人研究所，天津 300300 2. 河北工业大学,天津,300130 3. 中国民航大学机器人研究所,天津,300300 |
| 摘 要： | 针对五自由度的飞机表面清洗机械臂，利用 Lagrange 方程建立了清洗臂的动力学模型，采用 Solidworks 建立了该清洗臂的实体模型，将其导入到动力学分析软件 Adams 中生成了虚拟样机，并进行了动力学仿真与分析，由此得出各关节转角和关节力矩的关系曲线，确定了关节所需的输入力矩。这为机械臂的控制、关节驱动形式的确定提供了可靠依据。 |
| 关 键 词： | 机器人 运动学 动力学 ADAMS 拉格朗日方程 |
Dynamics analysis and simulation for aircraft surfaces cleaning manipulator based on ADAMS |
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| Yu-yang JIN,Ming-lu ZHANG,Jin-bo YAO,Chang-juan YU.Dynamics analysis and simulation for aircraft surfaces cleaning manipulator based on ADAMS[J].Machine Tool & Hydraulics,2015,43(12):41-45. | |
| Authors: | Yu-yang JIN Ming-lu ZHANG Jin-bo YAO Chang-juan YU |
| Abstract: | |
| Keywords: | Robot Kinematics Dynamics ADAMS Lagrange’s equations |
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