飞机表面清洗机器人的三维实时仿真及其运动控制的实现

以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统。该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidW orks进行二次开发。利用数据库将运动控制软件和三维仿真软件相结合,实现三维实时仿真。实验表明:该系统在保证精度的前提下,可对机器人下达控制指令的同时通过三维模型反馈其运动的实时位姿,记录其运动数据,从而实现对机器人的实时控制与监控。     

生物芯片加样机械手设计

设计了一个三自由度机械手,用于生物芯片检测过程中的加样,该机械手有8个加样针头模块,针头间距可调,且每个针头模块可以独立完成加样.8个模块不仅可以联动实现多针同时加样,而且也可以单针或几针选择性加样,提高了加样效率和精度,实现了生物芯片加样的自动化,缩短了芯片检测分析周期.     

压电电缆应用于高速公路超速超载监测的研究

介绍了目前各种高速公路超速超载传感器和相应的检测方法。分析了压电电缆传感器的原理、特点和性能参数。给出了使用压电电缆同时检测超速和超载的方案和具体实施方法,希望对我国高速公路超速超载监测有所帮助。     

一种碘工质电推进贮供系统工作特性研究北大核心CSCD

本文以碘工质电推进贮供系统为研究对象。比较了以往设计方案的优缺点,提出了一种碘贮罐粗调压,Bang-Bang控制器精调压,热节流管精确限流的设计方案。采用AMESim软件对该方案进行了仿真分析,对比了实验数据和模拟结果。研究了热节流管入口压力和热节流管内气态碘温度对输出气态碘流量的影响。分析了Bang-Bang控制器和热节流管的工作特性以及碘贮罐温度对输出气态碘流量的影响。结果表明:在0.2 mg/s-3mg/s的气态碘流量范围内,为实现±10%的控制精度,热节流管入口压力误差需≤±50 Pa或气态碘温度误差需≤±15 K;通过改变Bang-Bang控制器的压力控制上下限能够有效控制热节流管的输出流量,实现气态碘流量在0.2 mg/s-3mg/s的非连续变化,且大部分流量波动在±10%之间。碘贮罐温度变化±5 K时,输出气态碘质量流量误差仍小于±10%。研究结果说明该设计方案可明显降低碘贮罐温度控制难度,提高输出气态碘流量精度。