异类细胞单元构型策略与装配研究

针对空间设施建设的问题,基于机器人系统的多层次理论,设计了四种空间桁架在轨组装机器人的异类细胞单元模块,构建了满足于空间桁架在轨组装的多种机器人构型方案.对多种空间桁架在轨组装机器人构型进行了运动学仿真分析,得到机器人在桁架组装过程中,其关节旋转运动和装配运动的相关轨迹曲线,搭建了机器人的运动学实验平台,分析实验产生误差的原因.验证了机器人运动性能的可靠性与桁杆组装的准确性,探讨了机器人运动误差和对桁杆装配精度的影响.研究结果可为空间桁架在轨组装异类细胞单元衍生构型与装配提供一种理论和技术支持.     

涡轮冷却叶片低周疲劳可靠性协同分析

考虑材料性能和载荷的分散性,运用分布式协同响应面法对涡轮冷却叶片低周疲劳可靠性进行协同分析。运用有限元分析软件,对涡轮冷却叶片进行流-热-固耦合分析;利用人工神经网络构建其平均应力和总应变幅的响应面模型;结合GH4133镍基高温合金的疲劳试验数据,运用线性异方差回归分析方法构建材料寿命响应面模型;以叶片的平均应力和总应变幅作为输入变量,代入到材料寿命响应面模型中得到叶片低周疲劳寿命分布式协同响应面模型;将获得分布式协同响应面模型代替有限元分析模型和材料疲劳试验进行Monte Carlo可靠性分析,得到了不同可靠度下的叶片低周疲劳寿命。与传统响应面方法相比,分布式协同响应面法降低了响应面的非线性程度,提高了分析精度。     

直流无刷电机霍尔位置传感器电磁干扰机理与试验研究

直流无刷电机在工业中应用广泛,其采用电子换相装置,具有维修费用低、寿命长、效率高和安全性好的特点,直流无刷电机主要的电子换向装置是霍尔式转速传感器。霍尔位置传感器由于其体积轻巧、使用方便已经成为直流无刷电机配备的主要传感器,可实现电机转动位置的测量,进而控制电机的换向。针对霍尔位置传感器工作时易受到电机绕组产生的电磁场干扰的问题,通过对霍尔传感器空间安装位置和绕组相电流的对比试验,研究不同磁场强度下,霍尔传感器转动位置测量的偏差,以及对换向时序的影响,找出影响直流无刷电机工作的因素为霍尔传感器安装位置和相电流控制,并根据试验结果提出减少干扰的方法,从而防止电机换向时由于干扰导致时序紊乱而引发的电机失控现象。