经直肠超声探头位姿调整远心机构设计及实验研究

在临床手术中,最常用于诊断前列腺癌的方法是经直肠超声的前列腺活检手术。医生在手术期间需要全程手持超声探头进行反复调整,难以保证手术的效率、精度以及安全性。通过对经直肠超声引导下前列腺活检手术流程的分析,设计了一种7自由度被动式经直肠超声探头位姿调整远心机构。基于双平行四边形机构设计的姿态调整模块实现超声探头的定心功能,并对其进行运动学分析,基于SimMechanics对超声探头不同进给距离时的工作姿态和定心效果进行了仿真。研制了被动式经直肠超声探头位姿调整机构的物理样机,并进行了测量实验,实验结果可知超声探头不同进给距离时方位角远心点运动最大误差和俯仰角远心点运动最大误差分别为4和3.4 mm,均小于肛门处可承受的变形量6 mm。在不同方向下的随机误差相关性较弱,方位角和俯仰角的远心点运动误差置信区间均小于2.5 mm,最大相对定点误差和最大相对标准误差分别为14.73%和14.98%。仿真和实验结果以及测量误差的分析均验证了超声探头位姿调整机构定心性能的有效性和稳定性。     

火电辅机变频器低压穿越直流电压补偿及其控制

针对火电辅机变频器因厂用电压跌落而触发闭锁,造成发电机组停机的问题,设计了基于变频器直流母线电压补偿的辅助穿越装置。辅机变频器采用直接转矩控制,低压穿越装置主电路采用三重交错并联升压变换器结构,在电压跌落期间维持变频器直流母线电压稳定,同时减小输出电流高频纹波。考虑到并联模块参数差异造成的均流问题,提出在传统电压电流双闭环控制的电压外环加入均流环的解决方法,消除环流,使开关管电流应力更为均衡。由于控制系统具有非线性、强耦合的特点,传统PI控制器存在局限性,所以利用模糊控制算法优化PI控制器参数整定,改善其性能。最后用仿真验证了所提方法的有效性。     

牙体预备机器人备牙轨迹规划及实验研究* .txt

摘要：龋齿作为人类三大重要防治疾病之一，严重影响了人们的口腔健康。牙体修复是治疗龋齿的重要手段，牙体预备是口腔修复龋齿的必要治疗环节。传统牙体预备依赖于医生手工操作并结合丰富的临床经验，需要对患龋牙齿进行大量的重复的微细调整。针对上述情况提出采用机器人辅助医生实现牙体预备可有效地提高备牙质量和口腔治疗的效果。通过分析医生预备过程的操作特点，确定后牙全冠预备的具体需求，明确牙体预备机器人的设计要求；利用曲面映射关系构造曲面片的约束条件进而确定预备体曲面上的型值点，并依据牙齿之间的相邻关系和功能将功能尖斜面分为3个曲面，基于NURBS曲面完成了3个曲面的插值；根据曲面的型值点和曲面片特征，基于等参数法实现了牙体预备机器人的备牙轨迹规划。设计并研制了牙体预备机器人的虚拟样机和物理样机，并进行了牙体预备实验研究，各个特征点在XYZ方向上的最大的相对定点误差分别为023、015和097 mm，系统误差的置信区间均稳定在03 mm以内。在不同方向下的各个特征点的随机误差相关性较弱，验证了备牙轨迹规划方法的正确性和机器人牙体预备的可行性。 .txt     

优化电压偏差的换流站站用变压器分接开关控制方法

换流站站用变压器的分接开关挡位控制对电压调节起到关键作用。介绍了某±500 kV换流站站用变压器有载调压分接开关控制器的运行异常概况,分析了现有控制方法在级电压偏差和最优挡位控制方面的不足,找出了不能将电压偏差缩减至最小的原因。提出了一种以满足实际误差与调挡需求的偏移量为启动判据,以低压侧线电压的最小误差平方值为目标,寻找最优挡位的控制方法。最后,结合换流站中压配电母线电压的运行状况,从适应电压波动能力和控制计算复杂度两方面评价了该方法的控制效果。     

IDC运营管理平台的设计与研究

近年来随着互联网数据中心建设的快速推进和业务的迅速发展，对业务和综合管理能力提出了更高的要求。介绍了珠海IDC运营管理平台，描述了当前珠海IDC业务刚起步的情况，其中对IDC运营管理平台的架构、系统、功能等方面进行了研究分析，最后强调了IDC运营管理平台设计的重要性。     

基于FEWT-FastICA的滚动轴承故障特征识别方法

滚动轴承故障信号常包含着大量的噪声,并以调制的形式存在,其故障特征信息提取困难;同时,采用快速经验小波变换(FEWT)分解故障信号时,又存在故障特征被削弱的问题。为此,将FEWT与快速独立分量分析(FastICA)的优点相结合,在此基础上提出了一种基于FEWT-FastICA的滚动轴承故障特征识别方法。首先,利用FEWT算法对轴承故障信号进行了分解,得到了一组固有模态分量(IMF);根据峭度准则,将峭度值大于3的IMF分量重构为振动冲击信号,峭度值小于3的IMF分量重构为虚拟通道信号;然后,将重构后的信号输入FastICA算法,进行信号的降噪解混,得到信号的最佳估计信号,对最佳估计信号进行了包络谱分析,完成了对滚动轴承的故障诊断;最后,为了验证FEWT-FastICA算法的有效性,采用仿真信号及真实轴承故障信号分别进行了实验验证;同时,为了验证FEWT-FastICA算法的优越性,将其与FEWT进行了对比分析。研究结果表明：该方法能有效地提取故障特征信息,比FEWT方法所得结果的信噪比提升了1.55倍,为轴承故障诊断提供了一种新方法。     

提高镇海电网功率因数合格率的研究

以镇海电网的现状为出发点,分析了影响电网功率因数合格率的主要因素,并根据实际情况,提出了修改VQC定值、完善管理流程、进行变电站补偿电容器容量调整、加强指标管理等多项技术和管理措施。通过技术改进、流程管理、电网运行方式的综合调整,大大提高了镇海电网的功率因数合格率。