基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究

为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。     

浅谈新型绿色建筑工程预算与成本控制

本文主要分析新型绿色建筑的概念和形式,浅谈对于绿色建筑工程预算与成本的控制,对其进行有效的工程造价管理。现当今社会经济飞速发展,环境污染相当严重,雾霾天让所有人都不敢好好呼吸,影响着人们的基本生活,所以对于能量消耗最大的建筑行业来说,绿色建筑是最能实现节能环保的建筑。在绿色建筑工程的整个定位和施工过程中,要对工程预算与成本工作高度重视起来,进行必要的控制,以提高绿色建筑工程资源的利用和环保,在确保工程质量和工期的前提下,保证工程预算和成本。     

浅议机场沥青道面结构设计与施工质量控制

介绍了新旧民用机场沥青道面设计规范中沥青道面结构设计方法,分析了两种设计方法采用的设计指标体系的优缺点,总结了沥青道面施工过程中需要注意的事项,提出了施工质量控制与管理的相应措施,对提高沥青道面施工质量具有一定的指导意义。     

浅谈地基基础施工过程中的质量控制与缺陷处理

结合现场管理的实践经验,对地基基础施工过程中的质量控制及缺陷的处理作简要总结,在严把地基基础施工质量关的基础上,对桩机施工、地基的加固、基坑槽的开挖,以及地基基础施工过程中原材料控制等,进行分析及阐述。     

热处理质量控制环节中的问题研究

热处理质量控制环节是制造厂生产活动中质量保证体系中的最基本环节之一,热处理工艺质量的好坏会直接影响到出厂产品的质量和性能。所以对于一个制造厂商来说,必须要重视热处理质量控制的相关环节。一般热处理质量控制环节主要包括对热处理过程控制、热处理工艺的控制和热处理进行分包时对分包方质量的控制。笔者在这里结合自己的实践经验对热处理质量控制环节中存在的一些问题进行剖析,希望以后在生产中可以更好地规避这些问题。     

基于LoRa物联网技术的智能照明控制方案在高速公路上的应用——以北京新机场高速公路(南五环-北京新机场)为例

文章结合北京新机场高速公路照明工程实例,阐述了常规照明控制系统的现状,分析了基于新兴的LoRa物联网技术智能照明控制方案的系统原理和系统构成、系统在高速公路智能照明控制领域的应用以及系统应用能达到的节能和管理效益的提升效果,并对系统的扩展应用前景做了研究分析。     

风洞模型加速度负反馈振动主动控制方法研究

针对尾撑式风洞模型强方向性振动问题,基于异位配置加速度负反馈控制器对风洞模型振动主动控制方法进行研究。首先,通过模态分析得到系统低阶模态振动的强方向性并基于系统特性设计了具有结构耦合性的内嵌压电陶瓷作动器的风洞模型振动主动控制系统。然后,基于异位配置NAF控制器分别设计了针对第二阶模态和前两阶模态的单模态NAF控制算法和双模态NAF控制算法。最后,进行了实验验证,结果表明:双模态NAF控制算法控制效果较好,前两阶模态阻尼比分别提高近13倍和近40倍,镇定时间分别缩短近11s和近26s。