面向低压电器的CPN协同装配任务建模与优化

针对低压电器自动化装配中所存在的资源无序竞争及交互不平衡问题,提出一种基于着色Petri网(CPN)的协同装配方法;利用人工势场(APF)算法来实现机器人的协同交互控制;并提出了一种基于目标函数梯度的自适应量子遗传算法(AQGA),对装配时间、装配机器人数等关键参数进行平衡优化;构建了一个面向断路控制器的协同装配实例,对所提方法的有效性进行了验证。结果表明,协同装配控制方法能够提高低压电器装配的柔性化程度,确保装配单元间的协同交互,实现低压电器的快速有序装配,提高了装配工作效率。     

基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究

为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。     

光伏面板积灰及除尘清洁技术研究综述

针对光伏面板积灰、影响因素、积灰对面板转换效率的降低效应等问题,综述分析了国内外相关研究成果,总结提出了今后研究的主要方向.介绍了灰尘的来源及组成,着重综述了国内外关于光伏面板积灰形成过程及积灰引起的面板输出效率降低或太阳辐射透过率降低等研究文献,分析了面板倾角、风速风向、灰尘性质、环境湿度等主要因素对光伏面板积灰的形成和面板效率/太阳辐射透过率的影响.总结了基于灰尘性质、降尘、降雨等因素建立的积灰模型及其对面板效率的影响模型.介绍了目前常用的光伏面板清洁技术:电帘除尘和机械除尘.最后,总结了目前研究中存在的不足,并指出了今后应进一步加强积灰实验完整性、灰尘特性、积灰沉积机理、面板除尘清洁技术等方向的研究.     

微波干燥黄桃及预处理对其影响的研究

进行微波干燥黄桃的一系列试验，得各种指标相对应的较佳干燥工艺，试验表明微波干燥优于热风或远红外干燥；对热烫、Ｎａ２ＳＯ３液预处理后的黄桃进行较佳工艺试验，结果是预处理后外观质量提高。     

基于Linux的串行通信技术研究

介绍了在Linux OS下的串行通信设备、程序开发平台和串行通信调试工具，讨论了在Linux操作系统下串行通信程序的设计方法，并通过多进程技术给出了一个串行通信程序示例。     

基于ARM的电子送经/卷取控制系统设计

为了提高织机的速度和织物质量,介绍了电子送经/卷取系统的工作原理,以及以ARM7为处理器及外围电路的控制系统,μC/OS-Ⅱ操作系统的移植和多任务管理,经纱张力和卷取量控制及模糊PID控制.     

基于CAN总线网络技术的温室控制系统设计

对温室控制系统的特点进行了研究,从低成本和可靠性以及技术优势的角度出发,提出了基于CAN总线网络技术的温室控制系统设计,介绍了P8XC591单片机的特点,分析了系统软硬件的设计     

工业磁轴承电涡流阻尼伴随特性研究

针对工业磁轴承中电涡流阻尼效应暂态认知难的问题,通过分析电涡流阻尼的伴随特性定量评价了其在磁轴承控制过程中的作用。首先引入磁矢位对电磁感应定律中的线积分和面积分不同表述形式的电涡流进行了统一,进而推导了工业磁轴承在PWM控制下的工作由电流的交变特性引起电生阻尼和机械振动引起的动生阻尼简化数学模型;然后通过Matlab-Simulink对单自由度磁轴承仿真分析,并且与同控制条件下未考虑涡流效应的模型进行了对比;最后通过冲击响应仿真实验验证了伴随效应,定量评价抑制振动和工作电流特性。研究结果表明,暂态过程中动生阻尼和电生阻尼对工业磁轴承存在着自稳效应,加快了控制电流稳态响应;另外计入电涡流阻尼效应的转子振动位移峰值相对未计入的降低了10.23%。     

Java在工业监测系统中的应用

介绍了用Java开发工业监测软件的技巧和方法，结合多参数水质在线监测仪软件设计的实例，叙述面向对象程序设计的方法和常用组件的应用。