基于Vinnicombe距离的迭代辨识与控制设计

迭代辨识与控制设计的主要问题在于保证控制设计的稳定性和闭环性能的不断改善. 针对该问题, 本文提出一种基于Vinnicombe距离的迭代辨识与控制设计方法. 每次迭代辨识使用上次设计的控制器, 通过闭环辨识得到包含真实系统的不确定模型集合, 设计镇定这个集合的控制器; 同时提出迭代辨识过程闭环性能改善条件, 以及控制器的设计方法. 仿真结果显示了该方法的有效性.     

基于时变增益的临近空间飞行器鲁棒控制

临近空间飞行器具有多输入多输出、非线性、强耦合及参数不确定等特点,针对传统滑模控制方法应用于临近空间飞行器模型时存在的控制抖振问题,设计了一种可削弱控制抖振的非线性鲁棒控制方法.该控制方法利用滑模控制设计思路,针对速度及高度输出,结合动态逆方法分别设计解耦滑模面,同时利用Lyapunov稳定性概念设计时变的反馈增益,代替传统滑模控制方法中不连续的符号函数,有效的削弱了控制量抖振.仿真结果表明,该方法能够在削弱控制量抖振的同时,达到良好的跟踪性能和鲁棒性能,具有较好的应用价值.     

基于改进强化学习算法的多无人机智能航迹规划

为实现复杂任务环境中多无人机的自主飞行, 本文采用改进的强化学习算法,设计了一种具有避碰避障功能的多无人机智能航迹规划策略。通过改进搜索策略、引入具有近似功能的神经网络函数、构造合理的立即回报函数等方法,提高算法运算的灵活性、降低无人机运算负担, 使得多无人机能够考虑复杂任务环境中风速等随机因素以及静态和动态威胁的影响, 自主规划出从初始位置到指定目标点的安全可行航迹。为了探索所提算法在实际飞行过程的可行性, 本文以四旋翼无人机为实验对象, 在基于ROS的仿真环境中验证了算法的可行性与有效性。     

多微机控制的电梯系统

本文介绍一种采用多微机控制的电梯系统的构成及系统的硬件组成、软件设计。该系统由轿厢控制器ＣＣ，速度控制器ＳＣ和操纵盘控制器ＢＣ组成。ＣＣ与ＳＣ之间采用并行通讯交换信息，ＣＣ与ＢＣ之间采用串行通讯交换信息。电梯按给定速度曲线运行，按集选控制原则实现电梯自动化。     

电梯群控系统虚拟仿真环境设计

电梯群控系统的仿真是测试群控算法性能和进行电梯配置的有效手段。本文介绍了一种电梯群控系统虚拟仿真环境的基本功能。设计方法及实现。     

基于LabVIEW的汽车部件实验数据管理系统报表生成技术

报表生成功能是一个完备的虚拟仪器系统的重要组成部分。在研究LabVIEW和Excel通信技术的基础上,给出了二者的通信模型,并通过汽车部件实验数据管理系统实例重点介绍了基于Excel模板的报告表的生成过程,实现了基于LabVIEW测试项目的Excel报表自动生成。     

固定翼无人机自适应滑模控制

针对固定翼无人机的姿态和速度控制中存在不确定和外部扰动的问题,设计自适应超螺旋滑模干扰观测器和控制器,实现了固定翼无人机对速度指令和姿态指令的有限时间精确跟踪.首先建立固定翼无人机速度模型和基于四元数的姿态误差模型;进而在该模型的基础上针对无人机飞行过程中的外部扰动和不确定问题,采用自适应超螺旋滑模算法设计干扰观测器对干扰和不确定进行快速估计,并在此基础上设计多变量超螺旋控制器使固定翼无人机快速、精确地跟踪期望的速度和姿态指令;最后基于Lyapunov理论证明了该系统的稳定性.仿真结果表明:所提出的综合控制策略可以实现固定翼无人机速度与姿态的快速精确跟踪并具有良好的鲁棒自适应能力,而且针对无人机不同的飞行指令,使用该控制策略都能使无人机快速稳定的达到预期目标.     

视频监控在电梯远程监控管理系统中的实现

介绍了应用视频监控功能的电梯远程监控系统的特点、微软的流媒体发布平台Windows Media Service以及在电梯远程监控系统中的视频监控完成的功能。重点描述了同原有的电梯远程监控系统相结合。视频监控的硬件及软件的实现，并提出了进一步进行视频网络传播的途径。     

基于电梯交通流概率仿真模型的模拟交通流发生器

利用Monte Carlo 方法建立两个一维Markov Chains作为电梯交通的概率仿真模型,并利用该模型进行交通流分析,然后用该方法实现模拟交通流发生器并应用于电梯虚拟仿真环境中。在仿真试验中,通过由交通流发生器产生的模拟交通流与实际交通流的比较,可验证该模型的可行性和有效性,以及利用模拟交通流发生器产生的模拟交通能实际交通流进行仿真分析,效果良好。     

电梯上高峰动态规划分区控制方法的研究

研究电梯在上高峰模式下,采用动态规划方法进行动态分区的电梯群控方法.将乘客的乘梯时间和候梯时间作为目标函数,在上高峰模式下对电梯群控的各部电梯进行最优分配,达到节能、快速和提高电梯利用率的目的.通过几种群控算法的仿真比较,验证了基于动态规划方法进行动态分区电梯群控方法的良好效果.