机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其应用研究

系统地介绍了作者近年来在机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其在机构与机器人等机械多体系统中的应用方面所做的工作和成果,列举了进一步研究的课题及今后发展的趋势。     

机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其应用研究

系统地介绍了作者近年来在机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其在机构与机器人等机构多体系统中的应用方面所做的工作和成果,列举了进一步研究的课题及今后发展的趋势.     

并联天平动特性研究

固有频率对并联风洞天平的动态性能有重要的影响。本文主要研究基于Stewart平台的并联风洞天平的固有频率及固有振型,首先应用Kane方法研究了天平的动力学方程,通过线性化建立天平的固有频率方程,依据振动理论推导出并联天平的六阶固有频率,并研究六阶固有频率随上平台质量和连杆分支刚度的变化规律。结合数值算例,求解出天平的六阶固有频率及其对应的固有振型,并用有限元方法验证理论计算结论的正确性,结果证明并联风洞天平具有固有频率高的优点。     

并联天平设计、制造及标定

优化设计和制造出并联天平样机,设计了天平的全等臂惠斯通电桥,并依据分压原理,给出电桥的输出电压。通过专门设计的静态标定实验,标定出样机天平的实际力雅可比矩阵,与理论计算的力雅可比矩阵基本一致,分析了产生二者偏差的原因。应用单元加载和综合加载方法,标定出天平的精度和准度。研究结果表明该天平精度和准度指标高,证明了天平的设计和制造是成功的。     

平面并联机器人的奇异性分析及仿真

针对平面并联机器人,在理论上对其进行了奇异性分析,根据速度方程中的雅可比矩阵的行列式值将其分为三类:逆运动奇异、正运动奇异及综合奇异.文中以最为常见的曲柄滑块机构及3RRR并联机器人为例,分别进行了奇异性分析,然后利用ADAMS对奇异状态下的机构进行了运动仿真,验证了理论分析结果,使结果更为直观.     

肘杆式数控转塔冲床运动和动力学分析与设计优化

在通用计算机符号演算软件Mathematic5.2的环境下,对新型肘杆式数控转塔冲床运动学展开分析,并根据滑块行程设计传动系统各杆件的长度.同时对该冲床机身进行动力学分析,用Lanczos方法求出优化前后机身的前10阶固有频率以及振型.运用COSMOS有限元软件对该冲床的机身进行有限元分析与计算,研究其机身的变形和应力分布情况.根据分析结果,对机身结构进行了优化设计.     

弹跳式机器人研究

机器人在实际应用时，很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠．而多轮驱动以及爬行机器人无法满足这种要求，因此迫切需要研制具有弹跳能力的机器人．本文对当前各种弹跳机构的工作机理进行分析与比较，并指出弹跳机构实际设计中需要注意的一些问题．     

基于OpenDWG Toolkit访问AutoCAD DWG图形文件

本文介绍了AutoCAD DWG图形文件结构，针对其复杂的数据格式提供了一种基于OpenDWG Teolkit直接访问DWG图形文件的方法并给出了部分C 实现代码。     

AutoCAD逆向工程中Shx字体文件解析

通过对AutoCAD的Shx(形)字体文件的二进制格式的深入解析，得出Shx字体文件的三种格式的各自特点，并强调了应用程序加载Shx字体文件的关键环节，从而为AutoCAD逆向工程中正确加载Shx字体文件、进一步实现AutoCAD形字体提供了基础。