目标跟踪中巴氏系数误差的分析及其消除方法

在meanshift的目标跟踪方法中,Taylor公式的近似展开会造成优化过程中Bhattacharyya系数值的误差,这种误差会给目标跟踪带来偏差,同时不适合快速运动目标的跟踪.针对Bhattacharyya系数的Taylor公式近似表示情形,研究了这种近似表示引起的系数误差和对目标跟踪的影响,在此基础上,将Bhattacharyya系数的优化问题转化为求解约束优化问题,从而提出一种改进的目标跟踪方法,以达到提高目标跟踪的精度,而且证明了该改进方法的收敛性.实验表明文中方法对于快速运动目标的跟踪具有更好的跟踪精度.     

基于无参数形状检测子和DT-CWT的交通标志识别

针对车辆行驶环境中难以检测的交通标志,提出了一种检测和识别方法.首先分割交通标志的特征颜色区域,并扩展感兴趣区域,提取区域边缘.然后用直线分割和杂点去除粗略划分边缘,根据直线间顶点处的曲率关系,计算转向角并分类顶点的类型,用无参数形状检测子来检测图像中的圆形、三角形和矩形等.将检测到的候选区域送入形状分类器中,分类形状并排除杂质的干扰,最后通过二元树复小波变换和二维独立分量分析相结合来识别交通标志类型.实验结果表明提出的方法对交通标志被遮挡、光照不均匀、颜色部分失真的情况下,检测率和识别率均较高,并且可以达到实时处理的效果.     

地图构建中动态障碍干扰滤除的一种方法

在移动机器人环境建图中,动态障碍物的存在直接影响传感器的读数,导致产生不一致的环境地图,因此,移动机器人构建地图必须滤除动态障碍物干扰。采用直线插补的方法在先前的局部图上搜寻机器人与目标点之间是否存在障碍物,若存在障碍,则可判定该障碍物已移走(即为动态障碍),应该予以滤除。实验结果证明,该方法能在建图过程中有效地滤除动态障碍,并能有效减少静态障碍物探测的误差累积,算法复杂度小。     

一种改进的模糊免疫反馈PID控制器

针对P型免疫反馈控制器不能克服动态干扰和消除静态误差的问题,利用模糊控制系统的非线性逼近能力,提出了一种将P型免疫反馈控制器同常规PID控制器进行混合联结的模糊免疫PID控制器的设计方法。该控制器通过免疫反馈控制规律和模糊控制规则在线调整控制器的参数。为了选择一组较优的控制器参数,用免疫算法在全局范围内对控制参数进行离线优化。仿真结果表明,该控制器较常规控制器具有更好的动态、静态特性。     

一种无线传感器网络的节点自定位方法

节点定位对许多无线传感器网络的应用来说是非常关键的,提出了一种基于移动锚节点的无测距的节点定位算法。此算法建立在Monte Carlo定位算法基础之上,通过利用节点收集到的信息来加速算法中样本的选取,从而提高定位的精度和效率。仿真结果表明,此节点定位技术平均定位精度能达到0.2个通信半径,与其他类似定位技术相比,能够明显提高节点定位精度。     

一种用于激光雷达特征提取的改进遗传聚类算法

为自主地对2D激光雷达感知的环境进行特征提取,提出一种改进的遗传聚类算法.首先将测距数据的空间近邻信息和模糊聚类相结合,提出一种加权的模糊聚类算法进行特征提取.针对聚类数目难以事先获得的问题,利用多种有效性索引对不同聚类算法的有效性进行计算评估,选取一种适合于测距数据有效性分析的索引函数作为遗传算法的适应度函数.同时,为解决聚类中局部最优问题,通过增加群体多样性,改进竞争择优的遗传算子来改进算法,以便提高局部搜索能力,加快收敛速度.通过相关算法的性能比较,本文方法的有效性得以验证.     

基于主控流动的多级Multi-Agent系统

从分析人的思维活动着手,提出了模拟人类智能活动过程构筑Ｍｕｌｔｉ－Ａｇｅｎｔ系统的方法,并由该方法构造了基于主控流动的多级Ｍｕｌｔｉ－Ａｇｅｎｔ系统。其主要特点是把小 Ｍｕｌｔｉ－Ａｇｅｎｔ系统视为一个特殊的Ａｇｅｎｔ,并由这种特殊的Ａｇｅｎｔ组成更高一级的Ａｇｅｎｔ系统…从而形成多级Ｍｕｌｔｉ－Ａｇｅｎｔ系统,而且在每一级Ａｇｅｎｔ系统中均采用了主控流动策略,使得整个系统能够把巨量的Ａｇｅｎｔ有效地结合起来。系统效率高,能主动改变和适应环境,为设计具体的大规模Ｍｕｌｔｉ－Ａｇｅｎｔ系统提供了一种可行的解决方案。     

基于图像分析的室内自主式移动机器人避障系统

本文详细介绍了自主式移动机器人视觉系统的构成,分析了如何对彩色数字图像的进行图像分割和目录辨识,提出了基于图像分析和模糊规则的避障算法.实验证明了这种避障方法的正确性.     

一种基于骨架特征和神经网络的手写体字符识别技术

对英文字符集的识别问题,提出了一种依据细化后的字符骨架特征进行分类,并对每一类别的字符各自建立神经网络进行训练和识别的方案。在二值图象理论的基础上,通过对字符轮廓特征的分析,提出了一种对英文字符集的分类方案,同时提出了一种快速有效的骨架链码形成和特征提取算法。     

JSP技术运用及其编程环境的建立

JSP是一种很容易学习和使用的在服务器端编译执行的Web设计语言,它是由Sun Microsystems公司倡导、许多公司参与一起建立的一种动态网页技术标准。在传统的网页HTML文件(*.htm,*.html)中加入Java程序片段(Scriptlet)和JSP标记(tag),构成JSP网页(*.jsp)。Web服务器在遇到访问JSP网页的请求时,首先执行其中的程序片段,然后将执行结果以HTML格式返回给客户。程序片段可以操作数据库、重新定向网页以及发送email等等,这就是建立动态网站所需要的功能。所有程序操作都在服务器端执行,网络上传送给客户端的仅是得到的结果,对客户浏览器的要求很低。本文将以新建的中南大学信息工程学院智能控制研究所同学录来介绍一些JSP语法,以及如何利用JSP与数据库交互,从而实现