可翻转轮式移动机器人特殊运行姿态动力学分析

以轮式移动机器人为研究目标,以适应越野路面及爬坡、翻身等特殊功能需要.给出了可翻转轮式移动机器人的系统构成与设计,重点对爬坡能力及翻转状态动力学进行了分析,给出了影响机器人最大爬坡角的相关因素,根据达朗伯原理,推导出机器人翻转动力学模型,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了机器人的倾翻复位条件.通过分析为轮式移动机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据.     

一种带力传感的微夹持器设计及试验

设计制作一种带力传感的微夹持器,通过压电陶瓷堆驱动和柔性铰链放大来实现夹持动作,由粘贴于悬臂应变梁的半导体应变片构成惠斯通电桥测量微夹持力．优化设计了柔性铰链的结构,对悬臂式应变梁进行了仿真分析．最后,制作并组装成微夹持器,进行了力传感标定试验和微夹持操作试验．制作和试验结果验证了这种带力传感的微夹持器的可行性和实用性．     

一类平面二自由度并联机构的运动学与动力学分析

提出了一类新型平面二自由度并联机构 ,可用作二自由度平面运动的工作台 ,并分析了这种机构运动学的正反解 ,在此基础上 ,进一步应用拉格朗日方法对该机构进行动力学建模 ,获得了该机构动力学模型的具体表达式。基于该动力学模型 ,对机构的反向动力学进行仿真计算分析 ,从而获得了运动状态下机构电机的驱动力和各构件的受力情况 ,由此为该机构的设计及具体应用奠定坚实的基础     

基于遗传算法的多资源作业车间智能优化调度

提出一种基于遗传算法的调度算法，用于解决作业车间的加工受到机床、操作工人和机器人等多种生产资源制约条件下的优化调度。以生产周期为目标进行的优化调度，将遗传算法和分派规则相结合，通过交叉、交异等遗传操作，得到目标的最优或次优解。最后对算法进行了仿真研究，并给出了算法运行结果，仿真结果表明该算法是可行的。     

具有柔性加工路径的作业车间批量调度优化研究

古典作业车间调度问题已经被研究了几十年并证明为 NP- hard问题。柔性作业车间调度是古典作业车间调度问题的扩展 ,它允许工序可以由一个机床集合中的多台机床完成加工 ,调度的目的是将工序分配给各机床 ,并对各机床上的工序进行排序以使完成所有工序的时间最小化。本文采用遗传算法进行柔性作业车间调度研究 ,针对柔性作业车间问题提出了一种新颖直观的基因编码方法以适用于批量调度 ,并分析了几种批量调度方案 ,最后给出了这些调度的仿真结果 ,证明单件最佳调度不适合扩展成批量最佳调度     

车载起重机械吊臂工作范围的研究

Denavit-Hatenberg方法是一种用R4×4齐次坐标变换矩阵描述机械手臂位姿的方法。我们把这种方法引入车载起重机械工作范围的研究,以确定车载起重机各主要部件随吊起重物的移动,其质心位置相对于基础坐标系的变化函数关系,从而确定车载起重机整体质心位置的变化函数。通过整体质心位置的变化函数,我们可以解出车载起重机重量和起重载荷对所有支撑的作用力。最终在支撑作用力允许的安全裕度下,确定车载起重机吊臂的安全工作范围。     

解决无等待流水车间调度问题的离散粒子群优化算法

针对以生产周期为目标的无等待流水车间调度问题,提出了一种离散粒子群优化算法.研究了无等待流水车间调度问题的快速邻域搜索技术,并将其分别用于加强粒子、个体极值或全体极值的邻域探索能力,得到了三种改进的离散粒子群优化算法.基于典型算例的试验,表明了上述算法的有效性.     

机电工程科学前沿与发展的思考(2)

(续 2 0 0 1年第 1期 )3　以微见著———精密化是机械工程发展的核心世事无论巨细 ,只有深入到事物的内部 ,才能真正揭示事物的内在本质 ,才能有效掌握事物的客观规律。在科学领域 ,“以微见著” ,发现科学的内在规律 ,本身就是科学的方法。3 1　 2 0世纪的三个重大科学成就都是“以微见著”第一 ,量子力学。190 0年 ,普朗克依据黑体辐射实验而提出量子假说 ,后与玻尔、薛定谔等人于 192 5年建立了量子力学。解决了波粒二重性问题 :在原子尺度下 ,粒子的能量与波动的频率成正比 ,动量与波长成反比。第二 ,相对论。ａ)狭义相对论。 190 5年 …     

机电工程科学前沿与发展的思考（5）

(续 2 0 0 1年第 4期 )5　以网见著———信息化、网络化是机电工程发展的急需5 1　高新科学技术领域及科学技术中心的转移趋势2 1世纪是高新科学技术的世纪 ,其标志是高新科学技术及其产业将成为全球的经济核心。新的技术革命将在高新科学技术领域展开 ,激烈的全球经济竞争将以这个领域为战场 ,谁掌握了高新科学技术及其产业 ,谁就掌握了经济战场的“制高点”。高新科学技术是人民生活水平不断提高的可靠保证 ,是社会稳定的基础和社会发展的动力 ,还是国家先进军事装备和国防现代化的支柱。根据联合国科教文组织的定义、我国科技部的规定及…     

机电工程科学前沿与发展的思考（1）

本文叙述机械工程在国民经济经济中的重要地位,提出的精密化、综合化、网络化、智能化分别是机械工程发展的核心、途径、急需和方向;着重介绍了当今世界机械工种的最新发展,预测了电子和信息产业将跃升为机械工业的主导产业;对我国当前经济改革和机械工业的发展,提出了性向网络时代和全球化学经济等重要建议。