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为实现激光雷达自动目标识别,本文给出了一种基于点云模型匹配的方法。将点云进行三视投影,对投影点云进行二值化处理得到二值图像,采用Sobel算子和Hough变换提取点云轮廓边界及获得边界直线参数,然后以投影点云轮廓信息为约束提取包围矩形,完成目标姿态估计和几何特征提取。在此基础上以点云到CAD模型面元的欧氏距离最小为优化目标,采用单位四元数法计算点云与模型之间的刚体变换,通过迭代实现点云和候选目标CAD模型的匹配,并以归一化平均欧氏距离作为相似性度量完成目标识别。采用五种地面装甲目标在不同激光雷达视角下的点云进行目标识别实验,统计结果表明目标类别的正确识别率为100%,目标型号的正确识别率大于91%,因而本文方法具有较好的识别性能和较高的应用价值。 相似文献
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自组网中区域路由协议主要由区域内路由和区域间路由组成。修正的区域路由算法利用节点位置信息,使得区域内的邻节点更新过程可以获得更有效的触发,从而减少了大量的不必要的广播报文开销。同时,根据节点密度调整了路径长度限制,使得区域间的路由查询和路由维护能够更快地收敛。仿真结果表明,修正后的区域路由算法与ZRP协议相比,在时延、吞吐量等方面有着较明显的性能提高。 相似文献
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本文针对复杂大系统可靠性评估中所遇到的困难,提出了采用信息融合技术解决该问题的并就其实现形式及途径作了探讨。通过分析信息融合技术和可靠性评估有关的特点,得出了信息融合必将推动可行性评估的结论。 相似文献