基于网络直角坐标机器人视觉伺服系统研究

为了实现定位抓取任务，提出基于网络的直角坐标机器人视觉控制系统。针对机器人运动控制的非线性与强耦合特性，采用神经网络控制器，构建了图像偏差与运动控制量之间的对应关系。通过对图像增强、边缘提取、特征提取等图像处理方法的综合分析，提出了一套优化组合图像处理法。在计算机网络环境下，采用自定义协议实现图像处理器与运动控制器协调控制，并将远程监控应用到机器人控制中。实验结果表明，该系统能够在视野范围内自动实现定位抓取动作。     

基于虚拟仪器的管道环焊机器人测控系统

本文建立了基于虚拟仪器的管道全位置环形焊接机器人测控系统.在分析管道焊接机器人特点的基础上,设计了由PC和NI-PCI7344、NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件.实验表明该,该测控系统运行稳定可靠,可以适应复杂地形处油气管道的全位置环形焊接.     

基于结构光的机器人焊接实时图像处理方法的研究

本文就焊缝自动跟踪中的一个关键问题——图 像的去噪处理问题进行了深入的研究，提出了使用LOG滤波器和图像分割滤波器相结合共同 处理焊缝图像的新方法．该方法处理效果好，图像处理时间不足0.8s，很有可能用于焊缝跟 踪的图形实时处理工作．     

川西南地区二叠系阳新统气藏储渗空间主控因素分析及缝洞分布规律研究

通过多年的钻探实践和前人的总结以及目前的研究认为:川西南地区阳新统缝洞的主控因素可以归纳为岩溶、构造、断层作用。这三种作用是形成阳新统缝、洞系统最重要的因素。在不同的构造、不同的地区,可表现出以某一、二种因素为主导,三种因素所占比重可不尽相同。     

川西南震旦系油气勘探前景的探讨

本文在简述震旦系沉积概况的基础上,对川西南震旦系灯影组的生、储、盖层条件进行了分析。认为:该区的生、储、盖层条件是良好的;古隆起对油、气聚集有利,应及早钻探其上的局部构造。     

机器人焊接大型接头多道焊填充策略

提出了一种可用于机器人焊接大型V形焊接接头多渠道焊填充策略。通过分析各种焊道截面形状,给出V形接头第一层敷设一道焊道,由第二层开始每增加一层也相应的增加一道焊接的敷设方法,在采用等截面积焊道的条件下,推导出从第二层开始以后有近似相等的层高,从而提出了设定多道焊焊接层数以及每层焊道数的规划方法,该填充策略具有各焊道截面积相等、所有焊道的焊接参数均相同、规划简单及适应性强的优点,克服了以往填充策略中焊接参数频率变化、焊接质量不易保证的不足,试验表明,应用这种填充策略可保证大型焊接接头的焊接质量。     

具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件操作,提出一种具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端的结构。在机器人平行抓握中,利用金属弹性薄板做弹性元件,应变片做触觉触感单元,实现对物体的长度和质量的感知,在指端的表面封装电流体实现软／硬抓握,另外,着重讨论了抓握系统的传感原理,试验表明,这种机器人指端具有良好的识别能力和稳定抓握能力。     

DSC技术在天然气水合物研究中的应用

介绍了DSC技术的基本原理,在天然气水合物热力学研究、动力学研究、水合物抑制剂评价中的应用。DSC技术作为一种热分析方法,它具有试样微量化、不用溶剂、适用范围广、快速简便等优点,为探索天然气水合物的特性提供了又一种有效的技术手段。     

基于免疫调节作用的系统营养联合节律运动对肺代谢低下风险人群的干预效果

目的：探讨基于免疫调节作用的系统营养联合节律运动对肺代谢低下风险人群的干预效果及可能的作用机制。方法：通过评价量表筛选病毒感染风险高且通过生物电全身健康扫描系统检测显示肺代谢低下的受试者共120例，分为观察组和对照组，每组60例。观察组每天按时进行系统营养联合节律运动干预，对照组不做任何干预。干预3个月后对比2组受试者双肺、胸腺、脾脏区域的生物活性水平，病毒易感指数、病毒抵抗力指数、病毒感染发病危险指数水平，以及氧化压力水平的变化。结果：相比干预前，干预后观察组的受检者的双肺、胸腺、脾脏区域的生物活性升高(P<0.05或P<0.01),病毒易感指数、病毒抵抗力指数、病毒感染发病危险指数、间质的过氧亚硝酸自由基(ONOO)、间质的小分子自由基(NO)、间质的羟自由基(OH)水平降低(P<0.05或P<0.01),对照组受试者的上述指标干预前后差异均无统计学意义(P>0.05)。结论：系统营养联合节律运动可改善肺代谢水平，可能与灰树花多糖、香菇多糖、牛磺酸等系统营养联合节律运动调节机体免疫有关。     

机器人视觉用双远距型傅立叶变换透镜

将光电信息技术运用于机器人视觉系统,使视觉信息处理速度达到光速。在光学信息系统 中,傅立叶变换透镜是关键的运算部件。根据傅立叶光学原理和视觉系统的要求,研制一组远距型的傅立叶变换透镜。透镜前、后焦点间的距离缩短到傅立叶透镜焦距的0.7倍,在整个视场范围内波像差小于1/10波长,其它性能指标均符合设计要求。