基于薄板变形的机器人柔顺触觉传感器研究

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件，设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器。在传感器中，利用金属弹性薄板做弹性元件，应变片做触觉敏感单元，实现对物体的长度和质量的感知。在传感器的表面封装电流变流体实现了软／硬抓握。采用合理结构，使被抓物体横截面尺寸不受金属弹性薄板尺寸的限制，并保证金属薄板不被破坏．另外，着重给出了金属薄板的边界条件为一对边固定支撑，另一对边简单支撑的情况下传感器的测量原理。最后将传感器安装在机器人平行抓握手爪上，进行了抓握试验。实验表明，这种触觉传感器测量精度比较高，范围广，耐用性好。     

新型摩托车曲轴组件动平衡检测技术

介绍了一种新型摩托车曲轴组件动平衡检测系统的测量方法和结构，打破了传统的人为干预不连续测量。不平衡曲轴组件转动产生的惯性离心力引起振动台振动，安装在振动台上的振动传感器拾取振动信号，这至计算机，通过信号处理得到曲轴组件的不平衡量。系统在LabVIEW平台上开发了虚拟仪器，实现了数据采集、数据处理以及分析自动化和高效率。实验结果表明，系统具有精度高、检测效率高、制造成本低的优点。     

基于LQR的倒立摆最优控制系统研究

基于LQR对单级倒立摆进行了最优控制系统设计，并针对LQR最优控制中加权矩阵Q和R难以确定的问题，进行了倒立摆实验研究与分析，找出了倒立摆系统的动态响应与Q和R阵之间遵循的基本规律。实验结果显示了该结论的正确性和实用性，也为在利用该方法进行其它控制系统的设计中Q和R的选取提供了参考。     

单阻尼型高压安全阀的稳定性分析

本文通过应用计算机程序系统CAA分析工况变化对己有单阻尼型高压安全阀稳定性的影响,指出其临界调定压力为130kgf/cm~2,调定压力越高,稳定性越差。又用高阶行列展开定理,直接求特征方程,并由“多项式稳定性的一类新判据”找出了单阻尼型高压安全阀的稳定条件。     

移动机器人运动目标跟踪系统设计

利用SONYEV-D31摄像机和自主研发的摄像机控制模块,构建了一套主动视觉子系统,并将该子系统应用于RIRA-Ⅱ型移动机器人上,实现了移动机器人运动目标自动跟踪功能。RIRA-Ⅱ移动机器人采用了由一组分布式行为模块和集中命令仲裁器组成的基于行为的分布式控制体系结构。各行为模块基于领域知识通过反应方式产生投票,由仲裁器产生动作指令,机器人完成相应的动作。在设置了障碍、窄通道以及模拟墙体的复杂环境下进行运动目标跟踪实验,实验表明运动目标跟踪系统运行可靠,具有较高的鲁棒性。     

基于结构的机器人焊接实时图像处理方法的研究

本文就焊缝自动跟踪中一个关键问题－－图像的去噪处理问题进行了深入的研究,提出了使用ＬＯＧ滤波器和图像分割滤波器相结合共同处理焊缝图像的新方法,该方法处理效果好,图像处理时间不足０．８ｓ,很有可能用于焊缝跟踪的图形实时处理工作。     

基于主动视觉和超声的机器人目标跟踪系统

运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向。该文提出了一种基于主动视觉和超声信息的移动机器人运动目标跟踪设计方法,利用一台SONY EV-D31彩色摄像机、自主研制的摄像机控制模块、图像采集与处理单元等构建了主动视觉系统。移动机器人采用了基于行为的分布式控制体系结构,利用主动视觉锁定运动目标,通过超声系统感知外部环境信息,能在未知的、动态的、非结构化复杂环境中可靠地跟踪运动目标。实验表明机器人具有较高的鲁棒性,运动目标跟踪系统运行可靠。     

工业循环冷却水处理缓蚀阻垢剂的应用与发展

介绍了了工业循环冷却水处理缓蚀阻垢剂的发展历程以及其开发和应用现状。总结了水处理缓蚀阻垢剂存在的问题并指出新型、高效、复合、环保、多重性能以及经济的缓蚀阻垢剂是今后发展的主要潮流。     

半有源机器人柔顺指端的研究

提出了基于电流变流体机器人半有源柔顺指端的设计。对此指端的抓握提升能力进行了实验研究,针对电汉变流体的阻尼可控性,研究实现稳定接触与抓握的控制,将电场强度作为控制参数引入机器人手指抓握接触过程的动力学模型,并对此模型中接触力,位移及稳定时间进行了仿真。     

青海省北祁连构造与构造控煤作用分析

北祁连赋煤构造带位于青海省北部高海拔地区,呈NW向展布,该赋煤带构造复杂,区域性大断裂发育,自北向南可将本区分为2个构造隆起带和1个构造凹陷带,北祁连现今的控煤构造样式以挤压、逆冲型为主,可分为压缩构造样式和滑动构造样式两大类,分析了北祁连控煤构造与煤炭资源赋存之间的关系,为下一步煤炭资源勘查开发提供了参考依据。