基于遗传算法的喷涂机器人喷枪路径规划

根据复杂曲面的几何特性和拓扑结构,对曲面进行分片处理,在每一片上进行喷涂机器人喷枪路径的规划。将整个曲面上的喷枪路径顺序组合问题看成乡村邮递员问题（ORPP）,并采用哈密尔顿图形法表示ORPP,用遗传算法进行求解。个体编码采用代表哈密尔顿图中顶点的实数编码和代表每片上路径方向的编码相结合的方法,可实现对问题空间的全局快速寻优。最后以某品牌汽车车身后盖为喷涂对象进行仿真实验,实验结果验证了所提算法的有效性     

浅析酱油酿造的多菌种发酵

该文阐明多菌种发酵是酱油生产客观需要的内因,单菌制曲和高温速酿制约了多菌种发酵的作用,产品风味下降.日本继承和发展多菌种发酵的优良传统,故能成为世界酱油强国.指出我国近年多菌种发酵应用中存在的问题和改进的途径.     

我国酱油酿造工艺的演变与发展趋势

我国酱油酿造工艺由天然发酵、固态无盐发酵演变到低盐发酵,解决了计划经济时代酱油产量与消费量的矛盾,并使生产过程从手工操作发展到半机械化,但是产品风味有所降低.进入21世纪市场对优质酱油的需求与日俱增,文中分析了我国传统酱油生产工艺的本质与日本酱油生产的成功经验,得出了发展多菌种常温混合发酵的结论.     

纺丝空调送风压力先进PID控制的研究与应用

常规PID控制化纤纺丝空调送风压力,不能很好地解决系统在外界干扰的情况下控制效果,控制系统波动大,调整时间长,对产品的品质有较大影响.采用了一种新型的积分分离二自由度PID调节,使得控制系统的控制效果和抗干扰能力明显改善.使得系统在外界干扰的情况下,被控对象波动小,系统调整时间短.同时给出了控制算法、采样信号的数字滤波方法和PID参数整定原理.     

苹果采摘机器人夜间图像边缘保持的Retinex增强算法

为了提高采摘机器人的适用性和工作效率,保证成熟苹果果实的及时采摘,需要机器人具有夜间连续识别、采摘作业的能力。针对夜间苹果图像的特点,该文提出一种基于引导滤波的具有边缘保持特性的Retinex图像增强算法。利用颜色特征分量采用具有边缘保持功能的引导滤波来估计出照度分量;进而利用单尺度Retinex算法对图像进行对数变换获得仅包含物体本身特性的反射分量图像;分别对照度分量和反射分量图像增强后,再合成为新的夜间苹果的增强图像。文中选取30幅荧光灯辅助照明下采集到的夜间苹果图像进行试验的结果显示,该文增强算法处理后的30幅图像的平均灰度值,分别比原始图像、直方图均衡算法、同态滤波算法和双边滤波Retinex算法处理后的图像平均提高230.34%、251.16%、14.56%、7.75%,标准差平均提高36.90%、-23.95%、53.37%、28.00%,信息熵平均提高65.88%、99.68%、66.85%、17.53%,平均梯度提高161.70%、64.71%、139.89%、17.70%。且该文算法较双边滤波Retinex方法的运行时间平均减少74.56%。表明该文算法在夜间图像增强效果和运行时间效率上有明显的提高,为后续夜间图像的分割和目标识别提供了保障。     

浅谈"模拟电子技术"课程教学改革

"模拟电子技术"是电气信息类专业一门重要的技术基础课程.针对该课程的特点,结合江苏大学教学实际情况,进行了调整课程体系、优化教学内容、丰富教学手段、突出理论与实际相结合及加强实践教学等一系列课程改革,使学生掌握必要的模拟电子技术基本理论,提高学生综合分析问题和解决问题的能力.学生的网上评教及后续课程的评价表明,"模拟电子技术"的教学改革取得了很好的教学效果.     

光电跟踪系统鲁棒自调整内模控制设计与分析

光电跟踪系统广泛应用于制导武器、航空航天观测设备以及靶场光电测量仪器等领域。针对光电成像测量时滞和模型不确定性,设计了一种鲁棒自调整内模控制算法。给出基于相位裕度和幅值裕度指标的系统控制器整定方程,分析得到了模型失配情况下的系统鲁棒稳定条件以及参数的设计准则,引入基于二次型性能指标的优化方法在线自适应调整控制滤波器参数来提高系统的控制性能和鲁棒性。在光电跟踪转台上的实验结果表明,所设计算法可有效地克服光电图像跟踪器测量时滞所造成的跟踪偏差,跟踪精度小于1密位,保证了成像传感器对目标的快速准确跟踪。     

联合收割机双闭环负荷控制系统的设计

联合收割机是一个高阶时变非线性系统,存在大滞后,工况复杂,简要分析联合收割机数学模型及作业期间可能存在的各种内部、外部扰动。针对收割机负荷控制系统中利用一个控制器综合多个扰动,各参数相互影响,参数调整困难,系统动态性能不够好的问题,提出一种双闭环负荷控制系统,将收割机系统分为行走、作业两部分,分别利用车速闭环和滚筒转速闭环进行控制。车速闭环采用单神经元比例积分微分(Proportion,integration,differentiation,PID)算法,根据车辆行走系统的工况变化不断调整控制参数,尽可能跟踪给定车速。滚筒转速闭环采用直接广义预测控制算法,也可自动适应系统参数和工况的变化,保证滚筒恒定在最佳转速。整个控制算法实时计算量较小,可保证系统具有足够高的实时性。仿真和试验证明双闭环负荷控制系统能获得较高的控制精度和优良的动态特性。     

水产养殖过程水质模糊综合评价系统的设计

以池塘水产养殖水质为研究对象,在综合分析池塘水质各影响因子的基础上,提出了水质评价指标体系和评价标准,建立了渔业水质模糊综合评价模型,设计和实现了池塘养殖水质模糊综合评价系统.将该系统应用于某企业养殖池塘水质的评价,取得了较好效果.大量试验结果表明,该模糊综合评价系统对渔业水质的综合评价结果客观、合理,使用简便,提高了水产养殖业的经济和社会效益.     

正确区分酱油和水解蛋白质调味液

酱油和水解蛋白质调味液本质的区别,两种不同产品的对行业的危害性。指出必须转变思维方式,树立酱油质量的整体观念,应用现代科学技术发掘传统酿造工艺的真谛,使现代科技与传统的工艺融合,才能提高酱油质量,重振行业雄风。