一种主动适形越障机器人的设计与特性分析

针对非道路环境的特点,提出一种适用于非道路条件下的新型主动适形越障机器人的设计过程.这种越障机器人采用了将轮履带式移动机构与主动式机械臂相结合的创新设计,保留了轮履带式移动机构能够适应多种地面条件的优点,进一步增强了机器人穿越壕沟、台阶、高台、单侧障碍等典型地形的能力,具有良好的环境适应能力.为检验设计方案的有效性,应用虚拟样机技术对该机器人在几种典型地形条件下的运动特性进行了分析,取得了令人满意的效果.     

移动源排放遥测主要影响因素分析及预测

由于移动源污染遥感监测受到复杂外部环境影响, 难以通过传统统计方法建立车辆行驶工况与污染排放之间 的相关性模型, 为此开展了基于移动源遥感监测的影响因素分析及排放预测的研究。首先利用 Spearman 相关性分析 排除与移动源污染物主要排放气体 CO、 HC、 NO 气体浓度无相关性的因素; 其次使用 Lasso 算法确定各成分的关键 影响因子, 并采用神经网络构建污染物排放预测模型; 最后在测试集上验证该模型用于移动源污染排放主要成分预测 的有效性。模型预测的结果表明, 基于特征筛选的移动源污染排放数据预测神经网络模型具有较高的预测精度, 可以 降低城市移动源污染排放检测成本并为相关部门制定相关政策提供数据支持。     

MW级永磁同步电机无速度传感器矢量控制研究

针对电机实验站对永磁同步电机实验电源系统新的控制要求,研究了MW级永磁同步电机无速度传感器矢量控制方法,提出了一种基于模型参考自适应的速度辨识方法。该方法仅用q轴磁链误差信号构建自适应率辨识转速信息。首先通过Matlab仿真证明了该方法的有效性,然后进行了半直驱隐极式永磁同步风力发电机对拖实验,结果证明该方法能较好地辨识电机转速。     

大型泵站喇叭口定型钢模施工技术研究

本文研究了凤台县西淝河泵站X型进、出水流道喇叭口采用异形钢模施工要点,分析了施工效率,为提高混凝土施工质量和施工机械化程度提供参考。     

基于Ansys的装配式农田水渠最优尺寸研究

为实现标准化生产、提高农田水利工程整体装配化率,提出了装配式U型斗渠和装配式矩形支渠的要求。文章根据流量等参数确定断面形式,初设多种渠道壁厚方案,以渠道及地基部分为对象建立模型,采用有限元软件Ansys划分线弹性六面体等单元;对各工况下不同方案中的渠道结构进行位移和应力计算。结果汇总并分析,提出避免应力集中导致结构破坏的相关建议,确定了既可保证结构安全、又能节省生产成本的小型装配式农田水渠横截面最优厚度尺寸。     

东北大学机器人足球队决策系统设计

足球机器人系统是一种高科技竞技系统，决策系统是核心系统之一，本文在一种混合决策结构的基础上设计了一足球机器人决策系统来解决一类基于集中视觉的足球机器人系统决策问题。实践证明，该系统是成功的。     

基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中,提出一种基于消除图像特征误差的控制方法.讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程,设计了鲁棒速度跟踪控制器.实验结果证明了文中方法的有效性.􀁱     

软土地层浅埋盾构施工的精细化数值模拟

为研究盾构隧道浅埋施工过程中多种因素对地层的扰动影响,基于有限差分平台建立模拟盾构动态开挖的精细化数值模型,考虑刀盘摩擦力、开挖面支护力、盾尾注浆压力和盾壳摩擦力对周围土层的综合作用,并将盾尾注浆时压力消散和浆液凝固的对应关系分阶段、分区域赋值,实现了对施工过程的精细模拟。利用厦门地铁1.0D埋深盾构隧道工程现场监测结果对数值模型进行验证,计算并总结了浅埋开挖引起软土地层的扰动变形规律,进而研究了各施工因素对扰动效果的影响。结果表明：软土地层盾构施工过程中,以刀盘顶推作用为主的机械开挖使前方土体径向扩张,开挖空间上方土体隆起,两侧土体外移;盾尾注浆阶段,在开挖空间两侧各1.0D范围内形成沉降槽,且随注浆压力消散逐步加深,隧道侧面土体水平位移在注浆层凝固期间,出现近场回弹和远场扩张现象;刀盘驶过目标断面3.0D后地层变形趋于稳定。刀盘摩擦力和盾壳摩擦力的增大会进一步加剧地层扰动变形,而开挖面支护力及盾尾注浆压力增大时,地表沉降有所减缓,侧面水平位移显著增加。因此,施工参数的选取应考虑对隧道周边地层扰动程度的均衡。     

动态延时分相顺序控制的断路器合闸新方法

针对超高压输电线路并联电抗器引起的直流偏置电流制约断路器开断灭弧,设计了断路器顺序合闸控制原理及相应装置,提出动态延时分相顺序合闸的新方法,适用于电力系统中变电站、发电厂的分相控制断路器特殊目的的合闸控制。经过工厂试验和工程验证,该方案能有效解决输电线路偏置电流影响断路器灭弧的难题。     

热应激时奶牛血液中游离氨基酸流向与乳蛋白下降的关系研究

目的:探讨热应激时奶牛血液中氨基酸与乳蛋白的相互关系。方法:选取6头相同泌乳期奶牛,正常饲喂和饮水,实验期35 d(6月29日—8月5日)。每日10:00和18:00记录气温,统计产奶量,每周取全天奶样,Foss乳成分分析仪检测乳蛋白含量。于实验开始第1周和最后1周采集颈静脉血液,反相高效液相色谱法检测血液中游离氨基酸含量。结果:随着气温的升高(由26℃升高至最高38℃),实验奶牛日均产奶量由15.2 kg/d下降至10 kg/d,乳蛋白产量由0.47 kg/d下降至0.31 kg/d。血液中Glu、Asp、Gly和Val等主要的生糖氨基酸(参与糖异生作用)以及Leu、Ile等生酮氨基酸均升高或显著升高(0.01P0.05);总支链氨基酸(Val、Ile、Leu,主要参加免疫反应)含量显著增加(P0.05),在必需氨基酸中所占的比例由54.75%增至67.89%。结论:在夏季高温高湿条件下,奶牛可发生热应激,产奶量和乳蛋白含量均降低,但血液中游离氨基酸,特别是支链氨基酸含量显著升高。提示热应激时奶牛血液中高水平的游离氨基酸并未完全用于乳蛋白的合成,还发挥了除此之外的其他作用,而后者的作用优先于参与乳蛋白的合成,即可能优先作为功能性氨基酸参与了机体的其他活动。