模糊控制器在工业机器人中的应用研究

本文把 Fuzzy 逻辑和常规 PID 的控制相结合,沿用常规 PID 形式,经过参数优化,得到各项性能较好的 FuzzyPID 控制器,该控制器能进行实时控制,因而具有实用性。文中介绍了这种模糊控制器的方案设计,初步仿真结果。     

Application of Time Scale to Parameters Tuning of Active Disturbance Rejection Controller for Induction Motor

Active disturbance rejection controller (ADRC) has good performance in induction motor (IM) control system, but controller parameter is difficult to tune. A method of tuning ADRC parameter by time scale is analyzed. The IM time scale is obtained by theor     

一致空间法在数字伺服系统故障检测及隔离中的应用

研究基于时间冗余的一致空间法在线性时不变系统故障检测及隔离中的应用，指出系统在某一时刻某个故障在一致空间中位于固定方向。通过选取最优转移矩阵，将这一方向与其它因素在一致空间中所在方向相分离，提出一种故障隔离的方法。通过在一套数字伺服系统中的实验，表明此方法可以实时实现故障检测及隔离。     

用神经网络实现精密伺服系统中扰动力矩的动态补偿

分析了扰动力矩对精密伺服系统的影响.提出使用神经网络方法建立扰动力矩的 数学模型,并根据全补偿原则设计补偿环节,实现扰动力矩的动态补偿.试验结果表明这种 新的补偿方法对提高伺服系统的精度十分有效,具有实际应用价值.     

数字化单轴角振动转台的设计与实现

采用数字化的设计方法对高精度单轴角振动转台进行了优化设计,针对感应同步器的测角系统,采用CPLD芯片构成大部分控制逻辑电路,采用数字式设计精密正弦波信号激磁感应同步器.应用PC/104嵌入式模块实现测角数据处理和先进的控制程序及通信(重复控制、基于模糊神经网络的摩擦补偿等).设计直流电机驱动保护电路,保证电机可靠运行和故障检测.整个系统的设计规范、运行可靠,已应用于某型测试角振动转台.     

混沌在Hopfield联想记忆网络中的应用

将混沌应用到Hofield联想记忆网络中,利用混沌的遍历性和随机性等独特的性质,可以使待联想模式跳出伪模式的吸引域,而到达存储模式的吸引域内,从而解决了Hopfield网络在噪信比较高的情况下,联想成功率较低的问题。仿真结果证明了该方法的有效性。     

双混沌机制优化方法及其应用

为了克服混沌优化方法在缩小优化变量的搜索空间前所进行的盲目搜索，提出一种具有双混沌机制的优化方法。该方法同时利用两种不同的混沌机制在搜索空间进行搜索，根据搜索情况来缩小搜索空间。该方法能够改善算法的通用性，避免了针对不同的优化函数选择搜索参数的缺点。仿真结果表明，该方法的搜索效率明显高于普通的混沌优化方法。     

多传感器信息融合性能的测试与评估

讨论了信息融合系统性能评估的一般性理论和方法，以军事上的应用为背景建立了信息融合性能指标体系。通过软件测试的方法，对融合算法进行测试与评估。提出了一种用于多传感器信息融合性能测试与评估的系统结构，并以一个舰艇信息融合系统为例，讨论了评估其航迹相关性能时的测试步骤，给出了部分性能指标的计算方法。     

一种用于求解TSP问题的混沌优化算法

针对TSP问题,提出了一种用于解决组合优化问题的混沌优化算法。在寻优过程中,对解矩阵不断进行“交换”和“移位”两种操作,利用混沌搜索方法确定所进行操作的矩阵位置。仿真结果表明,该方法的搜索效率要明显高于其他的优化方法。同时,寻优结果对参数的变化不很敏感。     

自适应窗宽的均值迁移图像跟踪算法

针对传统均值迁移跟踪算法中核函数窗宽固定使之无法满足图像中运动目标尺寸变化需要的问题，在分析目标特征零阶矩特点基础上，以其变化比作为观测量，以目标面积的变化比作为状态量，利用卡尔曼滤波器对未来帧中目标面积的变化进行预测进而获得同目标尺度变化相适应的核函数窗宽。该算法通过窗宽自适应变化，提高了跟踪精度，增强了跟踪稳定性，同时仍保证了跟踪的实时性。实验结果证明了该方法的有效性。