实时通讯网络的实时性能测试与分析

对1种应用较为广泛的实时通讯网络进行了性能测试和分析,提出了相应的测试方案与测试方法;通过对反射内存网络的基本读写测试、反射内存网络节点间数据传输测试和反射内存-广播内存网络间节点传输测试三部分,得出了相应情况下的利用反射内存进行实时数据通信的信息,对节点间数据读写速度有了大体的了解,同时经过相应测试对比也验证了关于其网络结构和工作原理的分析,为实际应用提供了相应参考。     

用蛀洞路由器ST_C104构造全互连多机并行系统

采用蛀洞路由机制是新型多计算机并行系统的重要特征,介绍用蛀洞路由器ＳＴ＿Ｃ１０４构造全互连多机并行系统的方法并给出构造实例,证明它具有并行效率高、通信速度快、拓扑结构可变、扩展性强等特点。     

风标式激光制导炸弹半实物仿真研究

根据激光制导炸弹半实物仿真的要求,详细探讨了激光制导武器系统的工作原理.在系统分析和数学建模的基础上,基于YHSIM语言开发了激光制导炸弹半实物仿真程序,完成了激光制导炸弹半实物仿真研究.结果表明,数学仿真和半实物仿真一致性好,仿真过程稳定,精度较高,初步展示了激光制导炸弹半实物仿真系统的应用前景.     

遗传算法在弹头姿态控制系统优化设计中的应用

弹头姿态控制系统是弹道导弹弹头控制技术的重要组成部分,但由于系统中明显包含非线性环节,所以造成设计时系统优化困难.为解决设计中的非线性问题,引入了PD控制,并根据系统的性能及特点,提出了相应的遗传算法及其适应度函数,对PD参数进行整定,最后基于遗传算法对弹头姿态控制系统进行了全面设计和仿真.从仿真结果看,引入算法后,系统控制效果良好,完全满足系统控制要求,达到了系统优化设计.     

导弹绝缘电阻自动化测试系统的设计

为了解决导弹地面电缆绝缘电阻测试的自动化和智能化,采用电压比较法,运用矩阵思想,完成了基于单片机的测试系统软硬件的设计.该系统已经成功地应用于某型号导弹的绝缘电阻测试中,提高了测试的自动化,缩短了测试时间,并且提高了测试精度,取得了较好的效果.     

捷联惯导导弹的YHSIM仿真程序设计

文中介绍了YHSIM仿真程序的程序结构框架,对捷联惯导导弹进行了建模分析,并对相应的仿真算法和步长进行了分析。在此基础上对捷联惯导导弹进行了YHSIM仿真程序设计。程序运行结果证明了应用YHSIM仿真程序进行捷联惯导导弹仿真设计具有比较好的效果。     

基于遗传模糊控制的智能自适应滤波算法

组合导航中软故障难以检测,致使卡尔曼滤波精度降低甚至发散.为提高滤波的容错性,提出了一种基于遗传模糊控制的智能自适应滤波算法.首先针对软故障提出一种模糊自适应滤波算法,算法中通过监测观测量新息及其变化率,应用模糊控制系统计算观测质量因子,并对滤波器量测噪声阵进行在线自适应调整,从而抑制软故障对滤波的影响,保证滤波的精度,提升容错性能.然后,利用自适应遗传算法对隶属度函数的参数进行优化,从而进一步提高算法的整体精度.利用本文提出的算法在SINS/CNS/GPS导航平台上进行了定位实验,结果显示该算法有效,在软故障存在时,定位精度小于2 m,测速精度小于0.1 m/s.     

一种低成本地磁匹配导航方法

针对地磁匹配依赖惯性系统信息的现状,提出了仅利用磁测计和里程计的低成本地磁场定位方法.为解决搜索空间过大的问题,以遗传算法在匹配区域搜索可能的航迹.遗传算法用相关性度量作为适应度函数,并以定向而非随机方式实现变异.仿真结果显示,在仅提供地磁场测量信息与测点间距的条件下,该方法能够以较小误差有效实现任意形状航迹的匹配.     

多个体协调控制问题综述

对多个体协调控制问题的研究现状进行综述. 介绍了多个体协调控制领域的基本问题, 并结合系统中网络与动力学不确定性, 对该领域当前的研究热点和前沿进行分析阐述. 进一步, 对工程中广为应用的Euler-Lagrange系统协调控制最新研究成果进行归纳总结. 最后指出该研究领域存在的问题及今后的研究方向.     

基于Kinect系统的场景建模与机器人自主导航

本文分别基于微软Kinect系统的单目RGB摄像机以及深度距离受限的RGB-D像机,研究解决室内机器人的6自由度定位问题.首先,在传统不完全自由度估计的基础上,提出了特征点参数的增量式模型以解决运动尺度不确定性问题.该模型和以往的欧几里得、逆深度参数化模型相比,不仅能够显著降低系统状态维数,而且能够保证系统状态的一致可观测性;此外,基于增量式模型,根据Kinect系统中采集的RGB图像和红外图像,实现了对机器人6自由度的运动估计.最后,将Kinect系统采集得到的RGB图像和深度图像序列用于欧几里得参数化模型和增量式参数化模型,对应的实验结果证明了本文所提的自主导航方法的有效性.