多机械臂协调控制研究综述

多机械臂系统的协调控制是当今机器人领域的研究热点.针对机器人基坐标系标定,协调系统动力学建模,控制器综合方法等问题,介绍近年来多机械臂系统在协调控制上研究工作的进展,主要从系统的动力学模型建立方式和协调运动的控制综合方式两个方面进行深入介绍.全面系统地介绍多机械臂系统协调控制问题的研究现状与发展方向,并指明未来工作的研究方向.     

多智能体系统能控性研究进展

能控性问题是多智能体协调控制领域中一个基本又十分重要的研究课题.本文对多智能体系统能控性问题的研究现状进行综述.介绍了多智能体能控性领域的基本问题和特点,并结合智能体自身动力学与邻居交互协议,从拓扑结构角度对该领域当前的研究热点和前沿进行分析阐述.进一步,对结构能控性的研究成果进行归纳总结,并对能观测性、可镇定性和复杂网络能控性等相关问题进行阐述.最后给出了仍需解决的问题和可能的研究方向.     

强化学习与自适应动态规划:从基础理论到多智能体系统中的应用进展综述

近年来,强化学习与自适应动态规划算法的迅猛发展及其在一系列挑战性问题(如大规模多智能体系统优化决策和最优协调控制问题)中的成功应用,使其逐渐成为人工智能、系统与控制和应用数学等领域的研究热点.鉴于此,首先简要介绍强化学习和自适应动态规划算法的基础知识和核心思想,在此基础上综述两类密切相关的算法在不同研究领域的发展历程,着重介绍其从应用于单个智能体(控制对象)序贯决策(最优控制)问题到多智能体系统序贯决策(最优协调控制)问题的发展脉络和研究进展.进一步,在简要介绍自适应动态规划算法的结构变化历程和由基于模型的离线规划到无模型的在线学习发展演进的基础上,综述自适应动态规划算法在多智能体系统最优协调控制问题中的研究进展.最后,给出多智能体强化学习算法和利用自适应动态规划求解多智能体系统最优协调控制问题研究中值得关注的一些挑战性课题.     

时延网络中 Euler-Lagrange 系统的分布式自适应协调控制

对一类含未知参数的Euler-Lagrange系统协调控制问题进行了研究, 提出了一种自适应控制算法. 该算法容许通信网络为最一般的伪强连通图, 并允许通信时延的存在. 对系统中领航者为静态和动态两种情况分别进行了研究, 设计了相应的控制器.研究结果表明,在仅有部分个体能够和领航者进行通信的情况下, 控制器能保证网络中其他个体最终和领航者趋于一致. 运用Lyapunov稳定性定理和Barbalat 定理等对自适应控制器的稳定性进行了证明,并利用数值仿真验证了算法的有效性.     

具有时延的多个体系统的一致性问题综述

考察了具有时延的多个体系统的一致性问题．根据不同的分析方法,介绍了关于具有通信时延的多个体系统一致性问题的结果,并对各种分析方法的特点进行了比较．此外,对具有输入时延的多个体系统的现有一致性结果也作了介绍．最后评述了该研究领域存在的问题以及今后的研究方向．     

群机器人研究综述

从计算机科学的角度对群机器人进行综述,概括其历史背景和目前的研究工作,回顾和展望其应用领域.群机器人是受社会性昆虫群体行为启发产生的新方法,通过建立经济、鲁棒、柔性和规模可伸缩的多机器人系统,协调控制相对简单的个体机器人合作完成规定的复杂任务.围绕群机器人的定义、与其他多机器人系统的区分准则及系统级功能特征,讨论群机器人研究中的主要问题:个体交互、通信、协作控制和自组织、自组装等,明确其研究概貌.     

具有时延的多个体系统的一致性问题综述

考察了具有时延的多个体系统的一致性问题．根据不同的分析方法,介绍了关于具有通信时延的多个体系统一致性问题的结果,并对各种分析方法的特点进行了比较．此外,对具有输入时延的多个体系统的现有一致性结果也作了介绍．最后评述了该研究领域存在的问题以及今后的研究方向．

     

多智能体系统协调控制一致性问题研究综述*

本文综述了多智能体系统协调控制一致性问题的发展情况,介绍了解决一致性问题的主要原理和适用范围,对一致性协议进行了总结,对一致性问题的研究的主要领域进行了深入阐述,对群集、蜂涌、聚集、传感器网络估计等问题进行分析和阐述。最后讨论了以上领域尚未解决的问题和未来的研究方向。     

多移动机器人系统研究发展近况

多移动机器人系统具有广泛的应用前景, 也是近年来机器人研究的热门课题之一. 本文对国内外近年来关于多移动机器人系统的研究工作进行了总结和分析, 重点介绍了多机器人系统的任务规划、运动规划、协调控制等问题的研究发展现状. 最后指出了多移动机器人系统研究急需解决的若干重要问题.     

基于经典理论的协作跟踪与干扰抑制技术

研究了当存在确定性干扰时, 多智能体系统的协作跟踪控制问题. 系统中个体之间的通信拓扑由时不变的有向图网络构成, 而每个个体的动态特性均由单输入单输出的线性系统描述. 本文将多智能体的分布式协调控制问题理解成并归结为输出调节问题来解决, 并由此提出了一种基于个体间相对输出反馈机制以及经典极点配置理论的分布式协作控制律. “内模原理”的使用也因此显得尤其重要. 此外, 为了分析所提出的控制律的稳定性, 本文还引入了复根轨迹的概念, 这是对经典根轨迹技术的推广, 它在本文中的有效应用显示了其潜在的应用价值.     

多智能体系统安全性问题及防御机制综述

多智能体系统作为分布式人工智能的重要分支,已成为解决大型、复杂、分布式及难预测问题的重要手段。在开放网络中,多智能体系统仍面临许多安全问题,潜在的安全威胁很可能影响其实际应用的稳定性、快速性和准确性。基于目前已知的多智能体系统通用模型,介绍了多智能体系统通信协议、访问控制和协调机制中潜在的安全问题,规范了多智能体系统安全性问题的研究体系,总结了系统设计过程中可行的防御技术和隐私保护技术,最后展望了多智能体系统安全研究的发展方向。     

An Overview of Research in Distributed Attitude Coordination Control

This paper provides an overview of attitude coordination problems of multi-rigid-body with the goal of promoting research in this area. Theoretical results regarding consensus seeking with different system models, different communication topologies, different control goals and different techniques are summarized. And applications of consensus protocols to multirigid- body coordination are investigated. Finally, some future research directions and open problems are also proposed.      

多智能体系统动态协调与分布式控制设计

多智能体系统的主要研究目的在于探索由个体之间的相互作用所产生的群体协调现象的内在机制和原理,而控制或反馈在多智能体协调运动中起着至关重要的作用．本文集中讨论了多智能体协调研究中的几个新兴的基本问题,包括输出调节、集合协调和覆盖．文中着重介绍了分布式估计和内模原理两种多智能体系统分布式输出调节方法及相关的研究进展：关于多智能体系统的目标集合协调,本文从集合聚集和集合优化两方面做了详尽论述：多智能体覆盖有多种分类方式,从覆盖对象的特征出发可将其划分为区域覆盖、边界覆盖和动态目标覆盖3种类型,并对它们的研究背景和最新成果予以介绍．另外文章还对多智能体系统协调控制的理论和应用研究进行了展望．     

复杂大系统结构与控制的研究综述

对一类复杂大系统结构与控制方面研究的主要内容及成果进行了综述.给出了大系统结构的一些类型,较全面地总结了与大系统结构有关的许多控制问题,特别介绍了最新提出的有机结构控制的概念及基本方法,并对这方面有待研究的问题进行了一定的探讨.     

多智能体系统的事件驱动控制

近年来事件驱动控制发展迅速,并引起了多智能体系统领域研究者的极大关注.本文对基于事件驱动控制的多智能体系统的研究现状进行综述.从智能体动力学角度,分别对这个领域的一些代表性成果和研究方法进行了归纳总结.进一步,论述了边事件驱动控制策略下的多智能体系统的研究成果.随后,利用一类新型事件驱动控制来探讨多智能体系统的一致性问题.最后,给出了尚未解决的问题和未来值得关注的研究方向.     

预见控制理论及应用研究进展

预见控制因其能够利用已知的未来目标信息或干扰信息来改善控制系统的性能, 在众多实际工程领域得到越来越多的应用, 正日益受到研究者的广泛关注.本文较全面概述了预见控制理论自20世纪60年代提出以后的发展状况, 重点概述线性最优预见控制、线性鲁棒预见控制、非线性预见控制等相关理论的研究进展, 并且总结预见控制在车辆主动悬挂系统、机电伺服系统、机器人、飞行器、电网发电系统等领域的应用现状.最后, 总结了预见控制的研究成果, 探讨了目前存在的主要问题并展望了未来发展方向.本文的综述旨在通过抛砖引玉, 促进预见控制理论及应用的全面发展.     

切换非线性系统采样控制的研究现状与进展

切换非线性系统由于其广泛的工程应用背景以及重要的理论研究价值引起各行业学者的广泛关注.近年来,随着计算机技术的快速发展,切换非线性系统采样控制问题成为研究热点.对目前切换非线性系统采样控制领域的研究现状进行综述.首先介绍了切换非线性系统的基本问题,并梳理了切换非线性系统几个常用控制方法的基本思想.然后从时间触发采样控制和事件触发采样控制两个方面对切换非线性系统采样控制的国内外研究现状进行了论述.最后进行了总结并提出切换非线性系统采样控制领域未来值得关注的研究方向.     

柔性机械系统分布参数建模及其控制的研究与进展

近年来,柔性机械系统以其轻量化、低耗能、操作灵活等优势在航空航天、海底勘探、机器人、机械制造等领域得到了广泛关注,其建模和控制问题也成为了当今国内外学者研究的热点问题。在本文中,首先介绍了柔性机械系统的部分应用背景,紧接着汇总了柔性机械系统常见的分布参数建模方法、控制策略、控制方法以及实际工程问题。最后,对柔性机械系统分布参数建模与控制问题进行了总结,并对未来的研究方向进行了展望。