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针对货运车辆在配送调度过程中产生大量碳排放的问题,建立模型将多种影响碳排放量的因素协同优化。模型中考虑了不同载重量的异质车队,两个节点之间有多条道路的柔性路径,以及车辆重量随卸货而减少的动态负载等因素,以碳排放量、行驶时间和行驶路程为优化目标,并加入了节点需求时间窗、根据速度变化划分路段、交接和卸货时间的约束。提出了一种混合蚁群算法,利用蚁群算法信息素强度更新方式保持群体记忆性,利用粒子群算法的快速收敛特性增加计算效率。通过随机数值算例的仿真优化与对比分析,验证了算法和模型的有效性。 相似文献
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本文是有关提高出租车收益以及提高总体乘车效益,维护机场正常运营的问题。基于车辆调度问题,对上车点进行设计。首先利用排队论构建机场候车区排队系统,然后设计出三种车道模式,并分别设定了适宜的上车点,最后据此设计一种出租车出行实时监测装置。 相似文献
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随着我国工业的快速发展,我国工业对石油产品的消耗速度越来越快。为了满足日益增长的石油供给需求,我国最近几年也加快了石油建设的步伐,不仅油田规模越来越大,数量也越来越多。在油田建设和生产中,要用到一些油田特种车辆,主要承担着各种油田生产的特殊任务,是油田生产中不可缺少的一部分。它们在使用过程中,往往负荷很高,且其工作容易受到多种因素的影响,这造成其在使用过程中故障率普遍偏高,这大大影响了油田的生产效率,并降低了车辆的使用寿命。为了有效解决这个问题,一定要加强油田特种车辆的维修与保养技术。 相似文献
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为了在执行任务期间精确记录数据和稳定的飞行,多旋翼机器人机构需要能够执行长期任务和携带较重的载荷。针对这一问题,对六旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先,高性能六旋翼无人机的运行需要飞行控制系统,介绍了六旋翼控制系统和本体的设计方法。其次,构建了四旋翼和六旋翼无人机的数学模型,对比了六旋翼与四旋翼控制系统的优缺点。六旋翼飞行器的飞行控制由推力和力矩完成,在俯仰,偏航和横滚分别对螺旋桨的速度进行运动控制。再次,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款跟踪控制系统,用一个PID测试控制器进行仿真。并在真实飞行中成功地测试六旋翼机器人,达到了一个理想的效果。而不是使用分析差异,避免跟踪控制器设计过程中的"差异扩展"。最后,仿真结果证明了所提技术的有效性和有效性。 相似文献
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为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。 相似文献