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为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,提出一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,推导了该机构的动力学模型,并分析了预定运动轨迹下的机构驱动力协调机理;在力位混合驱动的基础上,提出一种驱动力同步协调控制策略,并设计了协调控制算法。通过仿真与样机实验,验证了所提方法的有效性。 相似文献
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研究了18CrNiMo7-6钢经"正火+调质"、"正火+回火"两种不同工艺预备热处理的金相组织、抗畸变和力学性能。结果表明:"正火+调质"的试样,抗畸变性能、综合力学性能优于"正火+回火"的;经"正火+调质"的试样,边缘的金相组织比心部的更均匀细小;调质热处理的金相组织更加均匀、贝氏体更少。因此,18CrNiMo7-6渗碳淬火钢,预备热处理采用"正火+调质"的组织和性能优于"正火+回火"的,对于高参数齿轮更加适用。 相似文献
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为了解决平板折展机构单元构型种类少的问题,对平板折展机构进行了构型综合,并优选出了一种机构进行运动学分析.基于对平板折展机构收拢原理的分析,运用旋量理论提出了一种平板折展单元机构的构型综合方法,综合出多种平板折展机构构型.通过分析比较优选出一种运动副全部为转动副的平板折展机构,对其构型机理及几何特征进行了分析,并基于旋量约束拓扑图计算了机构自由度.然后对其进行了运动学分析,分析了各个构件的角速度,进而推导得到了各个构件的质心线速度与质心线加速度,并进行了数值计算与仿真验证,验证了理论分析结果的正确性.研究内容可以为此类机构的设计分析与工程应用提供参考. 相似文献
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新建郑州至万州铁路彭溪河多线特大桥左、右两岸均与新建郑州至万州铁路工程其他路段相接,大桥全长741.6 m(里程DK783+247.75~DK783+989.75).大桥采用主桥为(97.1+200+97.1)m梁拱组合的桥型方案.大桥左右主墩均布置于岸边水域,常年处于水中,左右主墩存在一定的船舶撞击风险,因此需要对大桥左右主墩进行防撞设计,根据桥区河段过往船舶主尺度,建议左右岸主墩按5000 t级船舶极限撞击力设防,同时,桥梁建设应同步配布桥涵标,完善助航设施,引船舶安全通过桥区. 相似文献