|
|||||
|
|
| 冗余驱动并联机构的驱动力同步协调控制 | |
| 引用本文： | 刘晓飞,姚建涛,赵永生.冗余驱动并联机构的驱动力同步协调控制[J].计算机集成制造系统,2018(9). |
| 作者姓名： | 刘晓飞 姚建涛 赵永生 |
| 作者单位： | 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 |
| 摘 要： | 为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,提出一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,推导了该机构的动力学模型,并分析了预定运动轨迹下的机构驱动力协调机理;在力位混合驱动的基础上,提出一种驱动力同步协调控制策略,并设计了协调控制算法。通过仿真与样机实验,验证了所提方法的有效性。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |
