机器人末端执行器姿态轨迹规划研究

研究了以四元数样条曲线作为插补曲线对机器人末端执行器姿态进行插补的相关算法,并进行了姿态轨迹规划。机器人末端姿态的表示方法一般有欧拉角、旋转矩阵等,但存在万向锁、插值困难等问题。引入四元数样条曲线,同时通过增加示教点,使四元数样条曲线适用于对机器人末端执行器姿态进行插补,并研究了基于S型的姿态轨迹规划算法,最后进行了多姿态示教点仿真实验。实验结果表明,所提出的算法规划出来的轨迹平滑,满足机器人末端姿态轨迹规划的要求。     

热处理工艺对新型低温油井管用钢组织和性能的影响

借助光学显微镜、扫描电镜、拉伸试验机等研究了热处理工艺对自主设计的新型高强、高韧、无Ni低温油井管用钢(简称IMR-LS10钢)组织和性能的影响。结果表明:在800~880℃淬火时,随着淬火温度的升高,IMR-LS10钢的平均晶粒尺寸先增大后减小,经650℃回火后的抗拉强度逐渐增大,-45℃低温冲击吸收能量先增大再减小,840℃淬火时达到峰值38.6 J;在880~1000℃淬火时,随着淬火温度的增加,IMR-LS10钢的晶粒尺寸逐渐增大,经650℃回火后的抗拉强度先减小再增大,低温冲击吸收能量逐渐增大;经880℃淬火+200~750℃回火后IMR-LS10钢抗拉强度逐渐降低;回火温度低于500℃时,IMR-LS10钢的低温冲击吸收能量缓慢增加,当回火温度达到550℃时,低温冲击吸收能量达到峰值32.98 J,随后,低温冲击吸收能量出现降低趋势,并在650℃时出现最小值;IMR-LS10钢的最佳调质热处理工艺方案为880℃淬火+550℃回火。     

电介质复介电常数的教学和实验

本文从时谐电磁场情况下电介质的电极化物理过程出发,通过理论推导建立了介质损耗与复介电常数的关系。在此基础上,以电容器为例得到了时谐情况下的等效电路,进一步得到电容器中电介质的复介电常数实部和虚部与频率的关系,并通过指导本科生测量电介质介质损耗角正切得到复介电常数的频率特性。     

河北省张北县土地质量地球化学调查评价—以台路沟乡为例

为助力河北省张家口市张北县脱贫攻坚,基于台路沟乡土地质量调查数据,分析了该乡土壤元素地球化学特征,划分了土壤地球化学等级、灌溉水等级,以及土地质量地球化学等级。养分元素主要较缺乏磷及速效钾、硼、铜、硒。土壤环境地球化学综合评价等级以一等无风险区为主,占总面积的98.88%。二等风险可控区占总面积的1.12%,主要是受Ni元素的污染影响。约97.49%的面积符合绿色食品产地环境质量标准,具有开发绿色食品的巨大潜力。灌溉水各元素均处于限量标准以下,为优质灌溉水。土地质量地球化学等级以良好级质量为主,占总面积的66.46%;优质级区占总面积的18.57%,中等级占总面积的14.97%,无差等、劣等级。相关成果可为张北县土地利用规划、水源涵养功能区和生态环境支撑区建设、资源环境承载力评价和国土空间适宜性评价提供基础资料。     

混合中度嗜热微生物浸出两种不同类型低品位铜尾矿的比较研究（英文）

利用混合中度嗜热微生物浸出比较研究两种不同类型的低品位铜尾矿(酸浸尾矿和铜浮选尾矿)在浸出过程中矿物学和微生物学特征的变化。结果表明:两种尾矿的浸出行为具有很大的区别。与铜浮选尾矿相比,酸浸尾矿的浸出液中氧化还原电位较低,[Fe3+]/[Fe2+]的比例和微生物菌体密度较高,导致总铜、原生硫化铜和次生硫化铜的浸出率增加。XRD结果表明,在浸出浮选尾矿中,检测到石膏和金属有机复合物,这些物质会减缓硫化矿物的氧化过程。两种尾矿浸出过程的微生物群落变化明显:酸浸尾矿浸入过程中铁氧化菌的比例高于浮选尾矿浸出的,但硫氧化菌比例低于浮选尾矿浸出的,浸出酸浸尾矿时可以检测到F. thermophilum L1,但在浸出浮选尾矿中检测不到。     

一种基于ZYNQ的嵌入式高尔夫球体花纹识别系统设计与实现

屏幕高尔夫系统需要通过高速摄像机获取高尔夫球体的旋转速度和飞行角度，一种简便的做法是在普通的球体上绘制花纹来测量球体的飞行参数，由于高速成像系统曝光时间短，因此采集到的球体图片对比度低且边缘模糊，为了识别高尔夫球体表面的花纹，设计出了一套以 ZYNQ为核心的嵌入式高尔夫球体花纹识别系统，通过最小二乘法对图像拟合出阈 值曲面，同时利用自适应算法来确定阈值曲面的平移量，保证算法对不同的图片具有较好的鲁棒性。实验结果表明，算法可以准确的将球体上的花纹同球体分离开。     

折叠式充气浮桥的研制

折叠式充气浮桥由耐天候、耐磨的高强度橡胶涂覆织物制造而成，用二氧化碳气瓶自动快速充气，各单元通过快速接头连接，用于抗震救灾等应急抢险过程中的车辆及人员渡河。每个单元由两个舷筒、底板组成，配有二氧化碳气瓶，便于快速充气。     

现代电气设备维修的现状和发展

电气设备的好与坏,密切地关系着企业的经济效益。而经济社会的迅速发展,使得社会效益与经济效益成为了现代企业寻求发展的目标,效益是企业发展时期尤为重视的问题,也是降低企业生产成本、提高现代电气设备的安全与稳定极其重要的措施,这样,能够为现代企业创造更多的利益,因此,正确的对电气设备进行监控,定期检测和维修才能确保整个电力系统的安全、稳定运行,所以,针对这一点,就要探讨一下关于电气设备的维修制度和现状等相关问题。     

车用空压机排气阀片的结构优化与仿真

为了提高车用空压机的排气效率及工作可靠性,采用结构拓扑优化的变密度法对排气阀片尺寸进行了优化,确定了排气阀片的结构尺寸参数,并建立了优化后的排气阀片力学模型。运用有限元软件ABAQUS对优化后排气阀片的应力分布和位移分布进行了仿真分析,结果表明优化后排气阀片的应力和位移变化数值在允许的范围内;对优化的排气阀片的模态进行分析,得到其固有频率小于启动频率,不会产生共振现象。最后运用MATLAB软件对排气阀片的运动规律进行了数值分析,结果表明优化后的排气阀片开启正常。     

如何规范管理农产品质检中心实验室

随着《食品安全法》和《农产品质量安全法》的颁布实施,人民群众对农产品质量的要求不断提高,作为农产品质量安全检测检验的各级农产品质检中心担负着提高农产品质量安全水平,加强农产品质量监管的重任。而能否充分发挥各级农产品质检中心的作用,又关