四旋翼惯性导航姿态解算算法的改进与仿真

为了实现四旋翼飞行器的高精度导航,提出了互补滤波法和四元数算法对传感器获得的数据进行修正,最大限度的抑制干扰误差并提高姿态角解算的准确度;首先简单推导了捷联式惯性导航系统的算法基本原理并利用互补滤波算法进行改进,然后给出了惯性导航系统的力学编排模型分析旋翼飞行器的运动姿态;最后仿真验证数据选用惯性仪表MPU6050和HMC5883所得到实测数据采集并进行仿真分析,平台处理器选用STM32来仿真惯性仪表的测量速度,最终得到实验结果证明算法可行性。     

基于倒立摆模型的四足机器人对角步态规划

为提高点着地四足机器人在匀速对角小跑过程中的动态稳定性,将对角小跑过程简化为一个倒立摆模型。;针对四足机器人对角小跑过程中由于重心无法始终处于支撑对角线上所引起的翻转,在此模型中转换为由于重心引起的摆动角误差;采用虚位移原理对机器人摆动角的变化进行分析,确定不同重心运动变化对摆动角误差的影响并找到合适的重心起始位置,理论上能够使摆动角的误差为零;动态仿真实验验证了所提出的对角步态规划能够使四足机器人实现稳定的对角小跑的有效性。     

混凝土四脚空心方块在霞浦县福宁湾围垦工程中的应用

福宁湾围垦工程海堤堤线长、持力层深软,堤线面向开敞式海域,波高浪大,自然条件恶劣。该文根据福宁湾海堤工程条件实际,提出混凝土四脚空心方块防护方案,有效缩短了工期,优化了护坡结构,取得了良好的效果,可供类似工程参考。     

基于TIDW的木材内部缺陷三维应力波成像方法

为了更直观准确地检测木材内部缺陷大小、形状、腐朽程度等信息,提出了一种基于TIDW（Top-k Inverse Distance Weighted）的三维木材内部缺陷应力波成像方法。该方法在木材周围随机部署传感器,采集应力波速度数据集,并对木材内部缺陷进行三维应力波成像。TIDW算法将预估点的邻域关系扩展到三维空间,增加预估点的搜索半径,引入Top-k查询找出其邻域内影响最大的k个已知点,计算得到预估点的值并进行三维成像。与IDW算法相比,该算法具有更高的成像精度,能够更准确反映木材内部缺陷特征。     

二维圆环结构中弹性波传播的谱单元分析

为研究弹性波在结构中的波场特征,推导建立一种任意四边形二维谱单元,将其应用于二维圆环结构中的波传播行为模拟.以矩形平板结构中弹性导波传播分析为例,通过与传统有限元分析结果对比,验证所建立谱单元的有效性.有裂纹和无裂纹二维圆环结构谱单元模拟结果表明:弹性波在圆环结构中传播会发生频散;圆环结构表面的裂纹对瑞利波的传播影响最大;根据其反射波包位置可以确定损伤位置.     

基于四元数Zernike矩的RST不变彩色图像水印

提出一种基于四元数Zernike矩( QZM)的RST( Rotation, Scale, Translation)不变彩色图像水印方案,利用缩放平移归一化后的QZM模值具有旋转、缩放和平移不变性,采用抖动量化调制的方法在QZM模值中嵌入水印信息。该水印算法可以把水印嵌入所带来的误差扩散到红、绿、蓝3幅分量图像中,实验表明该算法在具有良好的不可感知性的同时对旋转、缩放和平移等几何攻击具有较好的鲁棒性。     

基于ARM+FPGA的经济型工业机器人嵌入式控制器设计

随着我国经济的快速增长,工业机器人作为典型的机电一体化产品,其广泛的使用不仅提高了劳动生产率及产品质量,降低了生产成本,而且减轻了劳动强度,保障了人身安全。随着国家经济转型及能源问题的出现,一款经济型工业机器人控制系统将更加符合我国国情,能够使更多的传统制造、注塑等行业真正实现"用得起、用得上、用得好"。单机价格便宜的工业机器人不仅能够用在工厂的大型生产线中,还可以用在一些非通用的场合,甚至一些野外场合,大大提高机器人的应用范围和使用效率。具有低成本,高密度、性能良好、可扩展性、以及高精度和高速处理能力的嵌入式运动控制器,对机器人在传统行业中的应用和推广具有重要的意义。     

基于四元数解算陀螺仪姿态角算法的实现

采用四元数将三轴陀螺仪以及三轴加速度计的数据进行互补融合,讨论了四元数解算的设计过程,给出了相应步骤的详细代码.实验证明,该算法有效抑制陀螺仪的误差发散,并提高了系统的测量精度.     

220kV四回路单柱钢管杆带电作业的研究

以全国第一条220k V单柱钢管杆四回路并架线路为研究对象,以提高输电线路供电可靠性和危急缺陷消缺率为目的,开展220k V四回路单柱钢管杆带电作业研究。通过校核耐张塔和直线塔的组合间隙和最小安全距离,提出合适的进入电场的方法。为今后的带电作业提供理论参考。     

基于虚拟样机技术倾转四旋翼飞行器联合仿真

为了解决倾转四旋翼飞行器的机械系统及控制系统的设计问题,首先在ADAMS软件中建立倾转四旋翼飞行器的虚拟样机机械模型,同时在MATLAB/Simulink环境中引入了跟踪微分器并建立了非线性串级PID控制系统模型,然后通过搭建共享的虚拟样机模型实现联合仿真,最终得到机械系统和控制系统优化后的设计方案.仿真结果表明:倾转四旋翼飞行器的姿态调整过程稳定,具有很好的动态响应特性,为今后旋翼倾转过程的理论分析打下了良好的基础.