Stewart机床发展大事记

以大事记的形式对Stewart机床的历史发展进行了简明的总结。     

一类解决Job Shop问题的禁忌搜索算法

针对Job shop问题，设计了一种改进的禁忌搜索算法（MTS算法）。MTS算法从多个初始解开始，将传统禁忌搜索算法由串行搜索结构变为并行搜索结构；采用互换和交叉两种邻域搜索函数，既有利于新邻域的探索又有利于交换信息；基于目标值的禁忌表保证了群体的多样性。实验表明，MTS算法克服了传统禁忌搜索算法的缺陷，具有较高的求解质量和鲁棒性。     

解决无等待流水线调度问题的变邻域搜索算法

提出了解决无等待流水线调度问题的变邻域搜索调度算法。采用基于自然数编码的工件序列表达问题的解，采用多重Insert移动邻域和多重Swap移动邻域作为变邻域搜索的两种邻域结构。多重移动有利于算法向包含较优解的区域搜索，因而有较高的求解质量和效率。仿真实验证明了变邻域搜索算法的有效性。     

用差异进化和变邻域搜索解决无等待流水线调度问题

提出了解决无等待流水线调度问题的离散差异进化(DDE)算法和变邻域搜索(VNS)算法.与标准差异进化(DE)算法不同,DDE算法采用了基于工序的编码和新的个体生成方法,因而能直接用于求解生产调度这类复杂问题;VNS算法采用多重移动邻域以提高性能.为了进一步提高求解质量,将DDE和VNS结合,得到三种混合算法:DDE-VNS、DDEVNS和DDE&VNS.仿真试验表明:上述算法都是有效的,混合算法优于单一算法,VNS、DDE-VNS、DDEVNS和DDE&VNS等4种算法优于国际上同类研究的最新成果.     

基于混合遗传算法的动态车间调度系统的研究

分析了生产工艺计划与车间调度系统的集成原理，提出将CAPP模块与基于周期和事件驱动的滚动窗口调度有机地相结合，从而实现工序分段设计的CAPP系统和基于周期和事件驱动的滚动窗口再调度策略的生产调度系统的集成。在建立集成模型的基础上，对算法进行研究，把简单遗传算法（SGA）和模拟退火算法（SA）有机结合，使算法优化机制融合和优化结构互补，形成高效的混合遗传算法，使集成系统能适应连续加工过程中复杂的环境变化并高效地完成实时处理，减少突发事件造成的工序大范围的重新设计。实例验证了系统的可行性和有效性。     

图像的退化不变量研究

图像的不变量通常指几何不变量,是提高计算机视觉系统自适应性的重要理论.但图像也经常发生灰度的变换或者退化(如,噪声、光照变化、运动模糊等),单纯的几何不变量不能满足实际中目标识别的要求.灰度退化和几何变换都看作图像退化,提出了图像退化不变量的概念,分析了退化不变量的构造,并分析经典的几何不变量的退化不变性.仿真实验结果表明:只有尺度不变量特征变换(SIFT)是较好的退化不变量,可以直接用于未知退化状况的图像匹配.     

微型半球陀螺仪的误差源研究

讨论了微型半球陀螺仪特有的一些误差源,主要有感测电路上的量测误差、电极与薄壳间电容的非线性效应误差、温度变化所引发的热漂移、线加速度所引发的误差以及非对称结构和非对称阻尼误差等。对上述误差源的认识是微结构制造和电路设计的基础。     

采用均匀设计法在线优化模糊控制因子

本文提出了采用均匀设计法在线优化模糊控制参数的方法，并将之应用于无位置静差的速度同步跟踪研究，实验证明，该方法简单可行，只需进行较少的试验就可选出优化的模糊控制因子，并能取得较好的控制效果。     

空间柔性机器人动力学分析的快速积分算法

以空间柔性机器人为研究对象,分析了机器人柔性多体系统动力学建模过程,研究了根据广义动力学方法所建立的大型微分-代数方程的快速数值积分算法.本文采用Lagrange方法研究了空间柔性机器人的动力学模型,通过判断系统中铰的类型(主动关节和被动关节),建立机器人系统的微分-代数动力学方程,最后采用线性多步积分算法对建立的大型微分-代数方程进行高效率求解. 仿真算例的结果表明,本文研究的线性多步积分算法对求解大型微分-代数方程速度快,效率高,为空间机器人实时动力学仿真打下坚实的基础.