带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控

针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制器,使得非完整移动机器人系统不再是一个欠驱动系统,缩减了控制器设计的难度,进而利用非线性自适应算法和参数映射方法构造李雅谱诺夫函数.通过李雅普诺夫方法设计控制器和参数自适应器,从而使得非完整移动机器人的跟随误差任意小,即可以任意小的误差来跟随任意给定的参考轨迹.仿真结果证明了方法的有效性.     

一种高频超宽带低插损大衰减范围CMOS数字步进衰减器

设计并实现了一种基于65 nm CMOS工艺的低插入损耗大衰减范围的高频超宽带数字步进衰减器。采用桥T型和π型衰减网络的开关内嵌式衰减结构,该结构具有端口匹配好、衰减精度高的特点;采用恒定负压偏置设计,减小了插入损耗,提高了高频超宽带性能;采用高匹配度的衰减位级联设计,实现了大衰减范围下的高精度衰减。经测试,在10 MHz~30 GHz频带范围内最大衰减量为31.5 dB,衰减步进为0.5 dB,参考态插入损耗<3.5 dB,衰减误差均方根值<0.45 dB。芯片总面积为2.30×1.20 mm^(2)。     

面向用户在线体验的服装快速个性化设计方法

根据服装产业的需求,采用体验式设计方法,让消费者参与融入设计中,使其能在交互设计中感受到美好体验。对服装互动纹理设计技术进行了研究,基于RBF算法对服装的款式图片进行创意编辑;用户可以体验款式廓型变形与局部图案的变形,并根据个人喜好编辑服装款式图案;根据服装知识,基于拓扑聚类对三维服装曲面模板进行了分类并构建,实现服装的快速生成;最后在款式图片与曲面模板的基础上,根据客户要求对个性版型服装进行构建修整。     

主动配电网的多阶段鲁棒综合电压控制

可再生能源出力的随机性和波动性给主动配电网电压调控带来了较大的影响,本文提出了一种基于鲁棒优化的主动配电网电压调控方法,引入需求响应技术,充分利用弹性负荷的调节能力,在保证电压调控可靠的基础上优化配网运行。方法分为三个阶段:第一阶段通过不确定集的形式描述可再生能源出力的不确定性,并通过极端场景法对集合进行合理削减,将不确定性参数转化为确定性参数;第二阶段运用需求响应技术控制弹性负荷的大小,以达到对负荷削峰填谷的作用;第三阶段运用两层规划理论将可再生能源的无功容量调节与传统调压手段相配合,以减少系统网损和传统调压设备的调节次数。最后基于美国PG&E 69节点系统分析所提模型的鲁棒性、经济性、可靠性以及方法的有效性。     

肝细胞癌中7-脱氢胆固醇还原酶表达的临床意义

目的：探讨7-脱氢胆固醇还原酶（DHCR7）在肝细胞癌（HCC）组织中的表达水平及临床意义。方法：采用多中心样本（n=41）分析HCC与正常肝组织中DHCR7的差异性表达。通过Wilcoxon秩和检验和标准化平均差（SMD）评估肿瘤组和对照组之间DHCR7表达水平的差异。使用总体受试者工作特征曲线（sROC）评估DHCR7在癌症中的临床价值。结果：相较于正常肝细胞,在HCC组织中观察到DHCR7 mRNA表达升高（P <0.05）。DHCR7 mRNA在HCC组织中的过表达有潜力作为鉴别肿瘤与正常组织的指标[总敏感性（Se）=0.60,总特异性（Sp）=0.81,曲线下总面积（AUC）=0.77],表明DHCR7具有用于辅助诊断HCC的潜力。结论：对比健康肝脏,HCC中的DHCR7 mRNA体现较高表达,而DHCR7蛋白也具有高表达的趋势,DHCR7可能成为HCC的潜在标志物。     

面向就业的工程制图学习评价体系研究

教学评价是教学活动的重要环节。在教学过程中,需要评价很多的因素、内容和结果。对学生学习结果的评价尤为重要。该文在以就业为导向的课程开发指导思想指引下,通过分析工程制图要求达到的课程目标及其内容,规划并编制了学习评价标准;从学生实际出发,确定了学习评价的方法和形式。最后,以新型纺织机电专业为例,设计了该课程的学习评价方案。     

墙式燃烧锅炉磨煤机起停过程实施节油技术的试验研究

本文介绍了华能丹东电厂350MW燃煤机组锅炉节油试验项目及试验结果,分析了该锅炉燃烧器布置方式及磨启停方式对磨启停节油技术的影响,其主要结论为:1.锅炉在各种日常磨启停方式及其对应负荷下,可实现安全无油枪助燃启停,落实后可获得节油100%的理想效果;2.试验锅炉的燃烧器布置方式及磨启停方式的特殊性对实施无油启停磨技术有利,燃煤着火性能优异以及锅炉稳燃能力强等均是实施节油技术的重要保证。     

墙式燃烧锅炉磨煤机起停过程实施节油技术的试验研究

本文介绍了华能丹东电厂350MW燃煤机组锅炉节油试验项目及试验结果,分析了该锅炉燃烧器布置方式及磨启停方式对磨启停节油技术的影响,其主要结论为:1.锅炉在各种日常磨启停方式及其对应负荷下,可实现安全无油枪助燃启停,落实后可获得节油100%的理想效果;2.试验锅炉的燃烧器布置方式及磨启停方式的特殊性对实施无油启停磨技术有利,燃煤着火性能优异以及锅炉稳燃能力强等均是实施节油技术的重要保证.     

织机数据通信协议的分析研究

针对织机通信协议"黑箱"的问题,研究了一套数据采集的特殊软件和硬件系统。设计出数据采集系统中各硬件模块的框图,并对各个硬件模块的功能和特点进行了详细的说明。分析了基于无线通信织机数据传输的各层通信协议,给出了无线通信部分的基本流程图,并对无线通信模块的设计思想进行了阐述。实践结果证明,该应用协议可靠,易于实现和维护。     

浅谈VSWR对民航甚高频通信系统的影响

主要介绍VSWR对甚高频天馈系统的影响及成因,提出空管设备保障部门利用VSWR指标提高甚高频保障效果的重要意义。