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以实现空间3自由度的Delta机器人运动控制为研究目的,基于IEC61131-3国际标准,在CODESYS开发平台上设计了Delta机器人运动控制模块,包括点到点插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等,并通过模块之间的组合实现Delta机器人的连续运动。为了操作方便,开发出相对应的运动控制指令,在可输入界面进行指令编程即可,克服了传统控制卡控制复杂、拓展性差的缺点。采用3-4-5多项式轨迹规划出的门型路径,在Delta机器人上机实验,结果表明机器人能稳定运行并且各方向加速度与理论加速度一致,证明了机器人运动控制设计成功。 相似文献
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长期以来,我国的存贷款利率一直由中央银行统一制定并颁布实施,严格的利率管制直接导致了商业银行产品定价能力的不足,产品价格不能对市场变动做出迅速准确的反应。随着我国利率市场化改革的推进,商业银行对产品价格缺乏 相似文献
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我是 1990年 8月毕业于上海工程技术大学到英雄金笔厂工作的 ,从事笔类设计至今已有 12个年头了。从一个只有理论知识、冲劲十足的大学生 ,逐渐成熟稳健起来 ,现在担任企业的研究所所长 ,主要负责设计工作 ,其间确有许多体验值得回顾。在刚进厂的那段时间里 ,我在成品车间里摸爬滚打 ,熟悉产品的各道生产工序 ,为今后的工作打基础。我并不象有些大学生认为进车间实习只是过过场子 ,而是决心扎扎实实地去学一些实在的东西 ,虚心向各道生产工序的老师傅请教 ,从模具开制到成品装配 ,不厌其烦 ,凡有工作都动手 ,为的是把上上下下的工艺摸透彻。… 相似文献
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利用最小二乘法将复合正弦基准面波分解为若干列简单的正弦波,从而为定量分析影响基准面的各个因素提供重要的依据。 相似文献
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以商用TiO2P25为催化剂,分别在TiO2/UV/O2和TiO2/UV/N2两种体系下进行降解对氯硝基苯(pCNB)试验.采用ESR对两种体系下光催化反应形成的.OH进行测定,利用LC-MS对两种体系下反应形成的中间产物进行了定性和定量分析,最后对pCNB降解过程中氯和硝基的存在形式进行了研究.结果表明:TiO2/UV/O2体系的催化降解效果要明显优于TiO2/UV/N2体系;两种反应体系都有.OH产生,并且TiO2/UV/O2体系产生的.OH的量多于TiO2/UV/N2体系产生的.OH的量;TiO2/UV/O2体系形成的中间产物的种类要多于TiO2/UV/N2体系形成的,苯环上的氢、氯、硝基均可被.OH取代形成对硝基酚(pNP)、5-氯-2-硝基酚(5-C-2-PN)等酚类物质;两种体系下均有Cl-和NO2-存在,其中Cl-生成势与pCNB的去除势一致,只有TiO2/UV/O2体系中存在NO3-. 相似文献
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