基于PMAC的仿人按摩机器人手臂控制系统设计

仿人按摩机器人手臂是按摩机器人的重要组成部分,其控制系统是中医按摩机器人完成按摩位置精确定位的关键因素。为了实现对仿人按摩机器人手臂精确控制,基于PC+PMAC运动控制卡设计了仿人按摩机器人手臂控制系统。通过PC与PMAC运动控制卡之间的通信对PMAC运动控制卡进行参数设置以及PMAC运动控制卡的PID控制器参数的优化。基于VC++软件开发平台设计了控制系统软件。仿真及实际应用效果表明,设计开发的仿人按摩机器人手臂控制系统实现了对手臂的控制,达到了设计要求。     

基于PMAC技术的自动引导车设计

针对自动引导车控制系统，采用PMAC技术进行了设计，探讨了VC＋＋环境下对PMAC进行二次开发的方法。PMAC运动控制卡完成自动引导车行走速度的实时控制，实现了两驱动轴高精度的运动控制。     

开放式步行机器人实时控制系统研究

步行机器人对控制系统的实时性、扩展性和通用性提出了较高的要求,控制系统的架构设计至关重要,本文设计和开发了基于Linux RTAI的步行机器人实时运动控制系统。该系统采用基于PC+运动控制卡的结构,即PC+PMAC结构。PMAC运动控制卡具有强大的伺服控制功能,可支持不同厂家的驱动器,具有良好的通用性和扩展性。系统软件采用模块化设计方法,利用标准的C++进行开发,运行Linux RTAI实时操作系统。通过对PMAC驱动的实时改造,使得PC与PMAC的实时通信成为可能,允许PC执行复杂的控制算法,提高了对复杂对象的控制能力。本文还给出了步行机器人软件架构和程序实现机制,根据需要可方便进行扩展。     

基于PC的开放运动控制系统的设计

通过对开放式运动控制系统的发展及定义的分析,运用软、硬件的设计方法,自行开发出一套两轴车床控制系统。它采用以工控机和PMAC运动控制卡为平台,将工控机作为系统管理平台,用于实现人机交互和程序管理,PMAC卡用于完成各轴的运动控制和逻辑顺序控制,他们之间通过总线和双端口RAM两种方式进行通讯,协调完成控制系统的各种功能。     

基于LabVIEW的风洞湍流场风速的计算机仿真研究

介绍了一种基于LabVIEW的风洞控制系统中湍流场风速的计算机仿真方法。以Von-Karman谱作为湍流风场的功率谱,建立数学模型,推导出湍流场风速时程的计算表达式。在此基础上利用LabVIEW软件开发设计了风洞湍流场风速的发生程序,并对湍流场风速进行了频域分析和时域分析以及作为主动控制风洞系统的输入信号的仿真与处理。研究分析表明计算机仿真结果符合风洞控制系统的模拟自然风湍流场的要求。     

激光导引AGV车载控制系统

在分析AGV功能要求的基础上，设计了以PC104嵌入式工控机为平台的车载控制系统。采用NAV200激光导引系统导航，以PMAC运动控制卡控制AGV的运动。试验表明达到了设计要求。     

IBM7535工业机器人控制器的改进

文章针对IMB7535机器人控制系统进行了改进,运用具有开放特征的“IPC＋运动控制卡”的体系结构作为控制器的改进方案;设计了机器人控制系统的硬件和软件的结构组成。详细阐述了基于PMAC—PC和PLC-839两种开放式运动控制卡的控制系统硬件装置的构建过程。经过实验,验证改进后的控制器工作可靠,具有较高的开放性。     

弧形轨道目标模拟器运动控制系统设计研究

针对目标模拟器运动速度快、精度要求高的特点,提出了一种基于PMAC的弧形轨道目标模拟器运动控制方法。以“PC+PMAC运动控制器”作为控制系统结构,阐述了运动控制系统的组成和工作原理,分析了运动控制卡的控制算法和参数整定方法,并讨论了用PMAC控制卡实现正弦运动的方法。     

基于PMAC卡的多轴控制系统设计

介绍了一种基于PMAC多轴运动控制卡的全闭环多轴运动控制系统的设计,主要论述了控制系统的功能、结构组成、主要模块的设计等内容。     

电子束选区熔化技术的控制系统设计

通过对电子束选区熔化技术控制系统的功能需求进行分析,得到了以PMAC数控卡作为控制系统下位机的控制方案,不仅可以对4个步进电机及限位信号进行运动控制,而且可以进行扫描数据的存储、下载、计算及运行.两年多的运行表明该控制方案具有较高的可靠度.     

大型低速风洞多通道电液伺服阵风发生器协同驱动控制策略研究

为在FL-10大型低速风洞开展飞机模型阵风影响相关试验研究,建立了4通道电液伺服马达驱动的摆动叶片式阵风发生器。4个通道独立控制方式,简化了系统结构,使发生器具备了多频率与多波形阵风模拟能力,但对多通道同步性也产生了更高的要求。针对4通道电液同步伺服控制,提出了一种改进的共反馈同步误差校正控制方案。共反馈同步误差校正控制方案利用主反馈误差来实现对跟踪误差的控制,并通过同步误差完成马达控制系统的反馈补偿,以达到更高的同步控制精度并提升运动性能。通过仿真和试验验证了同步控制算法的有效性。风洞流场校测结果表明:电液伺服摆动马达驱动能力强,动态高,生成的正弦波精度高,研制的发生器在来流风速70 m/s下可稳定工作,叶片最大摆动频率为16 Hz。     

某舰载火控雷达风载荷仿真计算

风载荷是舰载火控雷达伺服传动系统的主要载荷之一,是影响伺服控制性能的重要参数。文中分析了雷达天线阵面及天线座风载荷对雷达伺服控制电机选型的影响,通过ANSYS对某舰载火控雷达风载荷进行建模仿真,对火控雷达正常工作风速下的方位风力矩和俯仰风力矩进行仿真计算,得出天线阵面及天线座的表面压力云图及方位和俯仰的最大风力矩。为伺服控制电机的选型提供了依据,保证了伺服传动系统的正常工作,为同类舰载设备风载荷大小的预估提供了参考。     

FL-51风洞阵风发生器电液伺服控制系统

针对FL-51风洞的阵风模拟需求,研究了电液伺服摆动缸独立驱动叶片的阵风发生器,通过结构解耦、控制同步的方式,简化了发生器结构,从而降低了运动过程中与叶片及洞体的耦合振动。研究了高频同步位置伺服控制算法,提高了发生器叶片的摆动幅度和频率,实现了发生器不同振幅、不同频率、不同波形的组合运动。通过装置测试与阵风流场校测,结果表明:电液伺服摆动马达驱动能力强、动态高、生成的正弦波精度高,在来流风速70 m/s下可稳定工作,能产生符合测试要求的高品质单频和多频阵风。     

西门子交流伺服驱动系统在风洞传动中的应用

本文介绍了西门子交流伺服驱动系统在风洞传动中应用的设计过程、实现原理和方法.经过数千次试验证明,该系统运行稳定可靠,有效地降低了试验生产成本,明显提高了FD-06风洞的经济效益.     

开放式点焊机器人控制系统设计

为解决封闭式控制系统带来的弊端,结合现场焊接机器人技术要求,设计了开放式点焊机器人控制系统,提供了分层式体系与结构化功能模块.多轴运动控制器(PMAC)用于实现机器人运动学算法,伺服放大器采取速度模式控制方式,位置环算法由PMAC完成,速度环算法在伺服放大器中完成,并实现了离线编程与三维仿真.研究结果表明:分层式系统结...     

风电变桨直流伺服驱动器的设计

基于风力发电变桨系统的需求,分析了永磁直流伺服电机的调速原理,提出了永磁直流电机控制策略,并研究建立了全数字直流伺服控制系统。选用TI公司的TMS320F2812 DSP作为控制核心,介绍了该伺服驱动器的主功率电路和控制电路硬件设计、实现方法以及整体软件架构和具体实现流程。通过旋变解码试验和动态调速试验,验证了全数字直流伺服控制系统的整体设计。     

S7-1500与S7-1200在风洞控制系统中的应用

当前,西门子PLC已在风洞控制系统中得到了广泛应用,但新一代的PLC S7-1500与S7-1200并没有很多应用案例。S7-1500 PLC作为西门子新的旗舰产品,性能卓越;S7-1200PLC单机可对4轴进行高速脉冲控制。S7-1500与S7-1200之间通过PROFINET通信,实时性更好,抗干扰性更强。同时,风洞控制系统还采用了西门子的G150变频器和V90伺服系统,使得整个控制系统更加统一。该文通过介绍一个新的风洞控制系统设计方案,介绍了S7-1500与S7-1200以及V90的实际应用,为以后的风洞控制系统设计以及S7-1500与S7-1200的实际应用提供参考。     

用于非圆表面磨削加工的高速数控磨床设计

利用PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）-PC开放式数控系统作为核心控制器，设计集成了一台新型高速精密磨床。探讨了直线电机的伺服控制技术和电主轴单元的设计制造等问题；通过高速磨削实验研究，分析了整机的动态性能；应用PMAC时基控制法，实现了对椭圆零件的高速精密加工，为非圆截面工件的精密磨削加工提供了好的解决方案，推动了高速磨削加工新技术的发展。     

基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发

以IPC＋PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。