基于ADAMS的转轨堆垛机虚拟样机建模及运动仿真

基于三维造型软件UG构建了转轨堆垛机三维实体模型,在ADAMS中建立转轨堆垛机的虚拟样机模型并对其进行运动仿真,重点分析了转弯过程中堆垛机的速度变化规律,得到了堆垛机的动态轮压、运动轨迹等,为堆垛机的速度规划及结构设计提供了行之有效的分析方法。     

非等概率条件下转弯型堆垛机平均作业循环周期的计算

转弯型堆垛机是自动化立体仓库中实现货物自动存取的关键设备。本文首先分析了转弯型堆垛机不同的作业情形,推导出非等概率条件下转弯型堆垛机单一作业和复合作业的循环周期计算公式,提出使用遍历算法求解平均作业循环周期方法,并探讨了按照ABC分类优化货位的方案,最后对华南理工大学仓储实验室的数据进行了相关的实例分析与研究。研究成果为企业自动化立体仓库的运营规划和高效管理提供了决策依据。     

两端式自动化立体仓库布局堆垛机调度

针对两端式自动化立体仓库出/入库任务序列的分配方式和堆垛机的调度路径展开了研究。以堆垛机执行出/入库任务的时间为存储效率的评价标准,考虑货物出/入库台的分配问题,建立了单一命令与复合命令两种作业方式并存的堆垛机调度模型。运用涡流搜索算法优化堆垛机的调度路径,获得了堆垛机调度模型的最优解,实现了存储效率的最优化。仿真验证表明,该方法可以有效分配货物的出/入库台,优化堆垛机调度路径,提高仓库的存储效率。     

分散式立体仓库堆垛机调度模型

针对多出/入库台布局模式下的立体化仓库堆垛机调度问题,分析了不同任务下堆垛机的作业模式,并以堆垛机执行任务所需总时间为评价标准,建立了一种基于混合命令序列的堆垛机调度模型。在此基础上,运用遗传算法对堆垛机调度路径进行优化研究,并通过实例仿真对多出/入库台堆垛机调度模型进行分析。结果表明,所建堆垛机调度模型及优化方法可以提升多出/入库台立体仓库的仓储效率。     

转弯过程中堆垛机的结构仿真分析

单立柱堆垛机在行驶过程中,立柱受各种复杂惯性力作用产生挠曲变形及摆动,影响堆垛机的运行效率和可靠性,相较于直线行驶,堆垛机在转弯时立柱产生的挠曲变形和摆动更加剧烈,在立柱所能承受的最大刚度[f] ≤H/1000范围内,堆垛机承载能力大幅下滑,整体运载性能下降.以某型号单立柱堆垛机为例进行分析,建立堆垛机在转弯过程中立柱的挠度数学模型,分析立柱变形的主要影响因素,对堆垛机进行结构简化,建立仿真模型,并提出增加立柱壁厚和底部横截面长度两种结构优化方案,通过ansys软件进行仿真分析,得出了两套优化方案并进行了分析比较.结果 表明:两套方案均能有效地增加单立柱堆垛机立柱的刚度,提升堆垛机在转弯过程中的承载能力,为单立柱堆垛机结构设计和优化提供了相应的技术支持和理论基础.     

烟丝原料立体仓库堆垛机出入库作业优化研究

为了提高烟丝原料立体仓库堆垛机的作业效率,解决多台堆垛机作业不均衡问题,提出了以各堆垛机作业时间总和最小与作业时间均衡为目标的出入库作业优化模型.在该模型中,用出入库优化作业的规则替代原有作业规则.为了寻求最佳的出入库货位序列,该模型通过构建货位坐标系,采用堆垛机在全速和减速运行状态下联合作业和单作业两种模式的作业时间计算方法,提高了出入库的作业效率.在相同参数下,对一个具体烟丝立体仓库实例进行了作业优化前后的比较.结果表明,通过采用优化作业方法,作业效率每小时可以提高82个烟包,各堆垛机的作业不均衡性大为减小.     

基于Flexsim的堆垛机效率计算仿真法简析

巷道堆垛机是自动化立体仓库中实现货物自动存取的关键设备,论文总结了典型自动化立体仓库直道型堆垛机效率计算的几种传统方法,通过实例介绍了利用Flexsim软件仿真计算得到堆垛机出入库能力的仿真分析法,并对比分析得到了仿真分析法相对于经验法、运动学建模计算法等传统方法的优势所在。对自动化立体仓库中堆垛机及其工况的设计选用,具有一定的参考价值。     

同轨双车运行模式下的堆垛机调度策略

大型立体仓库普遍存在巷道纵深过长的问题,为提高其存储效率,多采用两端式同轨双车运行模式。为解决该运行模式下双堆垛机碰撞及存储效率问题,对存储任务的分配方式和堆垛机的调度路径进行了研究。以两台堆垛机完成存储任务的运行时间为评价标准,在存储任务分配给两台堆垛机时,提出防碰撞原则,避免发生碰撞,在此基础上建立基于单一任务、复合任务并存的双堆垛机调度模型。运用改进的化学反应优化(ICRO)算法对双堆垛机的调度路径进行优化,通过在迭代过程中增加调整存储任务分配结果的步骤,获取同轨双车运行模式下双堆垛机调度模型的最优解,实现其存储效率的最优。仿真验证表明,该研究可以有效避免双堆垛机的碰撞,提高大型立体仓库的存储效率。     

基于遗传算法的巷道堆垛式立体车库路径优化

为减少巷道堆垛式立体车库堆垛机运行距离,提高立体车库整体运行效率,提出了一种基于遗传算法的堆垛机路径优化方案。通过对立体车库的结构特点以及车辆存取过程的分析,建立堆垛机复合作业模式和单一作业模式的数学模型,以最短路径为目标,利用改进的遗传算法对堆垛机的存取车序列进行优化,并与传统的存取车作业方式进行对比,结果表明遗传算法可以明显减少堆垛机的运行距离,得到更加合理的存取车路径,为立体车库选择合理的调度策略提供理论参考。     

非等概率条件下自动化立体仓库出入库周期计算

在非等概率条件下,建立计算堆垛机平均单作业周期和平均复合作业周期的数学模型,利用C＋＋语言编制了计算自动化立体仓库堆垛机作业周期的程序,并在Visual C＋＋6．0编辑器上调试通过,实现了非等概率条件下堆垛机作业周期的求解。