TD2-A型数字探空仪在高空测报中的应用

根据阜阳高空站2006—2008年应用TD2-A型数字探空仪的经验,在探空仪的放前准备、抓球及跟踪等操作及特殊情况的处理方面,总结出一些行之有效的操作技巧与处理方法。     

一种新型齿形滑块机械式自动抓具的设计

为完成核电工程中固体废料更换和转运,设计了一种新型的机械式自动抓具。主要阐述了抓具采用齿形滑块机构和连杆机构设计,在无外动力的条件下可自动抓取和释放固体废物,实现了抓力自锁,可靠性高、抓爪形式可变、适用性广等特点,特别对放射性、有毒、缺氧等恶劣工作环境具有很好的应用价值。     

影响探空气球探测高度的因素分析

本文从气球的储存、气球的充灌使用、净举力的调整、升速控制、氢气的纯度、天气状况等方面,对影响探测高度的因素逐一进行合理分析,总结归纳出提高施放高度的有效途径,并利用本站2001～2011年探测高度资料进行统计比较,结果表明：随着各项措施的采用,特别是净举力的调整及球皮的更新,探测高度大幅度提高,为天气预报和气候分析提供了更多的可用气象信息和资料。     

四连杆抓片机构的设计

阐述了双曲柄四连杆抓片机构的工作原理。提出了抓片机构设计的基本要求,给出了一种适用于高、低速摄影的抓片机构结构的主要零部件的参数。     

多功能抓抛一体机工作装置的有限元分析

根据黄河治理的需要,在液压式挖掘机的工作装置上,配备了多功能扶抓,开发的多功能抓抛一体机,能够完成黄河治理时对筑坝材料的抓、运、抛等工作。本文以最大工况载荷时对新开发的多功能抓抛一体机的工作装置铲斗和扶抓进行了强度校核,结果表明,新开发的工作装置强度足够,能够满足现代治黄的需要。     

机械转钩式自动抓梁设计

介绍了机械转钩式自动抓梁的结构形式、机械转钩的细部结构和脱挂钩工作原理,提出了机械自动转钩式抓梁的设计方法,分析了机械转钩自动抓梁具有的优点,建议在水利水电工程中推广应用.     

液压木材抓具评价指标的研究

提出了卧式液压木材抓具评价指标：比重量、比包容面积、比压力、协调性.利用这些指标可以比较完整地评价液压木材抓具.文中对我国设计生产的两种液压木材抓具进行了综合评价,并与国外同类型的木材抓具进行了对比.可以看出,国内外液压抓具的评价指标相差不大,基本属于同一水平.     

自适应抓持仿人手的抓持能力分析

以三自由度的仿人手为研究对象,对其抓持物体的能力进行研究。在对仿人手抓持给定形状和大小物体的受力进行分析的基础上,给出了以抓持起最重物体为目标函数的优化分析计算模型,得到了仿人手在具有最大抓持能力时手指各指节与物体之间的作用力的大小。最后获取了“解耦装置”中弹簧预紧力的计算方法,并根据优化所得到的各力值计算得到了该预紧力的大小。     

木材抓具抓取力及其抓爪应力的测试分析

为了探索木材抓具抓取力及抓爪应力,我们借助电测技术,采用横椭圆爪形抓爪,抓取速度v=0.16m/s,在抓实楞(工况Ⅰ)和抓格楞(工况Ⅱ)的两种工况下,测试了木材抓具的抓取力和抓爪上应力,并将两种工况下相应的数据进行了比较分析,给出了木材抓具抓取力和抓爪上应力的测试结果和变化规律,同时也给出了两种工况下木材抓具的偏载系数。其抓具的开闭方式采用斜立式油缸。为了测试抓取力及抓爪应力,两侧油缸与抓爪连接处各设置了拉压力传感器。在抓爪外缘从抓爪铰轴至抓爪尖依次五个点粘贴应变片。每种工况下分别进行五组径级原木(4、8、12、16和20cm,材长     

基于抓持矩阵的二指多关节手抓持规划和丝传动设计

二指手的欠驱动手指,能够模仿人的拇指和中指,实现对不同物体的抓持并完成抓放的任务。针对一般物体,利用丝传动的欠驱动手能更好地模仿人的手指,从而实现两个手指对于物体的抓持,并完成抓放任务。利用抓持矩阵的方法,建立二指多关节手对物体有摩擦接触的抓持模型,并将抓持矩阵逐步向外扩展到手指的各个关节处,进而建立扩展抓持矩阵。利用接触点处抓持矩阵确定了一类平面物体抓持规划中接触点的位置应该满足的条件,并在最小力的原则下计算物体在不同的位姿下抓持力的大小。利用上述规划的接触点进行运动学反解,进而从联动关节处的抓持矩阵提取出欠驱动手指两个耦合关节力矩信息,得出丝传动的半径设计和反向弹簧设计的原则。利用扩展抓持矩阵求得力矩分量并用之验证此法与常规求法求得的力矩是等效的,从而验证此方法的正确性并对丝传动进行位置与力的计算。     

探空仪探测高度的影响因子分析

高空气象观测业务质量考核包括观测质量、探空平均高度、测风平均高度、重放球率和系统故障率等五项内容。气球施放高度是高空气象探测五项业务考核指标之一。文章主要从气球的贮存环境、使用方法、探空仪前期准备、天气状况、装备保障及资料处理等几个方面对探空高度的影响进行分析,提出相应的防预措施和方法,从而提高探空气球的施放高度。     

基于图像处理的爬壁机器人焊缝识别与跟踪

基于爬壁机器人移动平台和单目相机的图像采集系统,设计了一种焊后焊缝图像处理方法,将改进的自适应中值滤波算法与灰度形态学方法结合,实现从信噪比较高的图像中提取特征。采用基于边缘检测和Hough变换的焊缝位置提取算法,经测试识别准确率达70%,且单幅图像平均处理时间为200ms,能满足管道爬壁机器人行进过程中的实时焊缝跟踪,并提供了一种引导机器人沿焊缝前进的自主定向方案。     

我国GCOS高空站1600g气球长度与爆破直径的确定

根据已有规格的气球表面积上的单位质量与长度的关系确定了气球长度下限;应用理想气体绝热方程,从理论上推算出1600g气球的爆破直径,并在实际应用中加以验证,同时结合国外的相关标准和我国行业标准,对1600g气象气球长度及爆破直径的确定进行探讨,制定出1600g气球标准的长度和爆破直径≯     

机载光电跟踪测量设备的目标定位误差分析

光电跟踪和测量设备用于测量飞行器在空中的飞行轨迹,作为飞行器飞行性能的评价。随着现代技术的发展,对飞行器性能提出愈来愈高的要求,从而也对跟踪和测量飞行器飞行轨迹的光电跟踪和测量设备提出了相应的技术进步要求,特别是对其测量精度指标。如何做好和完善误差分析、误差分配和误差综合,成为研制更高性能的光电跟踪测量设备总体设计中的一个重要问题,贯穿从可行性论证、方案论证、方案设计、设计、制造、装调、直到试验等整个研制过程。就这一类设备中最为复杂的机载光电跟踪测量设备的目标定位误差(即3轴上的测量误差),通过建立从被测目标到地面中心测量站9个坐标系,进行31次线性变换,构造35个变量的统一测量方程;进行测量误差因素的分析和分配,以及用蒙特卡洛法来分析和计算系统的目标定位误差。     

Real-time contactless measurement of robot pose in six degrees of freedom

For dynamically measuring position in three degrees of freedom laser tracking systems are well known. Up to now no possibility to measure also orientation using the same laser beam has been known. We present a technique to incorporate orientation measurement into a laser tracking system that requires only minor changes in the existing hardware. The method is based on the analysis of an image of the reflected laser beam intensity distribution. In this image the edges of a slightly modified retroreflector represent a function of the orientation of the end-effector holding the retroreflector. It is shown that from this image the orientation can be determined uniquely and in real time.

A laser tracking system including position and orientation measurement constitutes an instrument to accurately determine robot performance as well as to acquire hints on how to improve robot models and control algorithms.     

气球轨迹法测风和风廓线雷达测风的对比分析

文章在介绍了气球轨迹法测风和风廓线雷达测风各自原理的基础上，重点分析、探讨了二者间的差异，以及采用风廓线雷达测风的优势与发展风廓线雷达的意义。     

应用方向可调滤波器的车道线识别方法

考虑车道线的方向特性,提出一种应用方向可调滤波器的图像预处理方法。在对图像中的车道线方向特性进行分析的基础上,对图像进行分区处理,在每个区域内使用符合该区车道线方向的方向可调滤波器。在车道线初始检测阶段,利用边缘分布函数(Edge distribution function, EDF)确定车道线方向;在车道线跟踪阶段,则把上一轮检测结果作为方向可调滤波器的方向角输入。对比分析表明,该方法能够更加有效地强化车道线信息,去除图像噪声。经过多种工况下的试验验证,应用方向可调滤波器的车道线识别方法能够稳定地对车道线进行识别,准确地提取车道线参数,并且算法实时性很高。     

基于数据关联性能优化的跟踪门算法

典型的机载红外搜索跟踪系统采用大场和小场两种扫描方式,在不同的扫描方式下,跟踪门的设计有所不同.小场扫描频率高,可采用椭球形跟踪门;大场扫描频率低,宜采用类水滴形跟踪门.针对类水滴形跟踪门提出了一种基于数据关联的性能优化的跟踪门算法,通过它来减少跟踪门内来自非本目标的回波,最终达到提高多目标多传感器跟踪系统性能的目的.     

新型空间手爪的研制及其抓握研究

通过分析,手爪快速闭合和锁紧有利于减小位姿偏移;采用特殊材料和特殊处理、以及设计光滑外形可以防止由位姿偏移造成的不良定位的出现.在多次试验中,所采用的措施有效的防止不良定位的出现,手爪可以在较大位姿偏移情况下捕获MTS并锁紧在唯一位姿下,具有很高的重复精度.     

基于薄板样条函数的无人机多目标跟踪算法

针对无人机单机载相机运动下的多目标跟踪存在目标位置漂移和状态预测失效等问题,提出了一种基于薄板样条函数的无人机多目标跟踪方法。利用空间变换函数刻画无人机运动,构建无人机运动下的目标状态空间模型,利用外观特征初始化轨迹与量测对应关系,根据初始对应关系并计算薄板样条函数的最小二乘解求解出模型未知参数,进而根据模型预测轨迹运动状态,并结合外观进行数据关联。此外,本文将空间变换参数引入卡尔曼滤波方程,实现了相机运动下轨迹状态的最优估计,并通过有效的轨迹管理方法实现了轨迹初始化与终止、漏检与误检的处理。本文所提算法与当前3种主流目标跟踪方法在无人机数据集上进行了比较,实验结果表明,本文算法在所有的实验数据中均取得了最优的跟踪结果,且与现有主流算法MDP相比,本文算法多目标跟踪准确率提升了2.75%。