基于激光雷达和反光板的重载AGV定位方法研究

为提高重载AGV的定位精度与鲁棒性,提出一种基于最小二乘法的三边定位算法策略。首先分析重载AGV(Automated Guided Vehicle,自动导向车)的工作场景以及传统定位方法在应用中的缺陷与不足;其次介绍激光雷达定位系统的组成与定位原理,分别建立理想情况和存在误差非理想情况下三边定位算法的数学模型并分析其在定位过程中的实现过程;最后进行激光雷达定位策略的仿真和试验研究。仿真和试验结果均表明:基于最小二乘法的三边定位算法策略在定位过程中具有较高的鲁棒性、抗干扰性和定位精度,有效解决了重载AGV在运动过程中定位不准的缺陷,提升了该领域的导航定位技术。     

基于ADVISOR的AGV建模与仿真研究

针对仿真软件ADVISOR没有自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)模型,无法对AGV进行性能仿真的局限。以ADVISOR仿真软件为平台,建立了AGV的动力系统、整车、电机、蓄电池以及车轮等模型,由此开发出AGV仿真系统。根据AGV实际的工作场所,设计了AGV专用的仿真循环工况,对某款AGV进行了性能仿真分析。结果表明:所开发的AGV仿真系统能够对AGV的整车性能进行仿真,为AGV的研制与开发提供了技术支持。     

履带车的视觉导航方法

本文介绍了视觉导航履带车模型的结构和工作原理。通过对视频图像的处理，识别出路标的位置和方向，采用模糊控制方法实现了履带车的视觉导航控制。试验证明了履带车视觉导方法的可行性及控制算法的可靠性。     

基于Android的公共自行车查询系统研究

基于Android的公共自行车查询系统利用手机定位、无线网络、路径导航等技术实现在移动端查询自行车停靠点位置信息、车辆数信息和用户当前位置到停靠点路径导航功能,研究论证了系统的可行性,能够达到方便市民使用公共自行车、提高公共自行车使用率的目的。     

地理信息(GIS)系统的设计

随着社会发展，超大城市的出现，地理信息与位置信息越来越受到人们重视。为了更方便的帮助用户查找位置信息，让地理信息服务在人们的生活中产生更大的作用，建立WAP方式、SMS方式、MMS方式、电子地图软件方武以及导航软件方式与基于手机的地理信息服务平台就成为最为迫切的需要。开发地理信息系统，手机用户可以方便地获知自己目前所处的位置，并用手机查询或收取他附近各种场所的资讯。本系统是一个完全的基于J2EE的应用系统。     

GPS全球卫星定位技术在供水管网抢修中的应用

1．GPS卫星定位技术 1．1关干GPS GPS（全球卫星定位系统），是美国20世纪70年代开始研制，历时20年耗资200亿美元建成的以卫星为基础的无线电导航定位系统。具有全能性（陆地、海洋、航空和航天）、全球性、全天候、连续性，以及具有全方位实时三维导航与定位功能的新一代卫星导航、定位系统。它提供了一种实用的、价廉的在全球范围内确定位置、速度和时间的工具。可供导航定位和精确测绘使用。     

基于Android的卡车专用导航系统的设计与实现

本文基于Android开发平台结合第三方sdk设计了一个新的卡车专用导航系统,能够根据车辆长宽高、载重、车牌号、用户喜好等规划出精准的导航路线并避开限行,拥有在线导航和巡航,记录历史导航中的超速行为,拥有加油提醒功能,车队间能够进行组队并共享实时位置,自适应常见尺寸的屏幕。有效的提高了卡车专用导航的准确性、时效性以及实用性。     

一种顶升式AGV托盘

为满足某公司某产品多种型号装配生产线的生产需求，需将传统的人工搬运升级为依靠顶升式AGV小车运输托盘的自动化运输物流形式。为满足此要求，发明了一种顶升式AGV托盘，在托盘的4个角设计有固定座实现托盘定位；在托盘上设计有尼龙销及各种尼龙块，以实现某产品各种零件在托盘上的定位；设计有托盘支架，以保证放置托盘时的重复定位精度。该托盘不仅可适应频繁换型生产的要求，同时提高了工作效率，而且运行稳定可靠，已应用到实际生产中。     

编队飞行相对导航算法的研究

介绍了测距测角相对导航算法原理,针对测角误差对相对导航结果影响较大的问题,提出了基于惯导短期位置变化测量准确原理的最小方差滤波算法,通过仿真验证,该算法明显提高相对定位精度,且算法简单,效率高。     

采用AGV搬运机器人的工业厂房楼面等效均布荷载简化计算方法

鉴于智能化物流体系和全自动化生产线在国内工业项目中的推广,近年来搬运机器人（AGV小车）在多层工业厂房中的使用越来越频繁。本文采用楼面等效均布荷载计算方法,对近年来多层工业厂房中常用的AGV小车荷载的计算进行了推导,分析了小车轮压等效楼面均布荷载的影响因素。在工程设计中常用的单向板和双向板跨度范围内,得到了一组简单实用的计算公式。研究结果表明,在缺乏设备资料时,AGV小车产生的楼面等效均布荷载可由本文得出的计算公式采用最大轮压和楼板短向跨度进行估算,计算结果具有相当的可靠度和包络性。     

陆用组合定位定向系统卡尔曼滤波技术研究

主要对陆用组合定位定向系统的卡尔曼滤波器设计、误差补偿算法等进行研究，利用GPS提供的位置信息，采用卡尔曼滤波器实时估计自寻北陀螺方位仪（ANDG）和计程仪（OM）的导航参数误差，用估计参数对定位解算方程加以修正，系统输出误差可以得到很好的抑制。仿真结果表明ANDG／OM／GPS组合定位定向系统的最大定位误差小于30m，方位误差不大于1．5’，可以满足低成本、高精度、长时间导航的应用需求。     

AGV系统光伏供电设计

设计了由光伏电池组件和AGV部件构成的AGV系统光伏供电。采用了干扰观察法来实现最大功率点跟踪(MPPT)和基于视觉导向的自动导引小车(V-AGV),选取STC12C5A60S2作为供电系统的主芯片,由BUCK电路、数据采集电路、驱动电路、LED指示及充放电控制电路共同组成。最后,通过软硬件的结合,实验结果验证了AGV系统光伏供电的可行性。     

武大吉奥荣获2014卫星导航定位科学技术奖

为表彰在促进我国卫星导航与位置服务产业科技进步中取得优异成绩的单位．由中国卫星导航定位协会主办的2014年国家卫星导航定位科学技术奖的评选中，武大吉奥以“基于天地图和北斗定位的国家珍稀野生动物跟踪与保护应用系统”，斩获了2014年国家卫星导航定位科技进步奖二等奖。     

研制AGV小车检修平台

AGV智能小车,通常也称为AGV小车·指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电之蓄电池为其动力来源。在现在的烟草行业中运用广泛,其主要职能是将生产用的原材料运送至各个机台。但当AGV小车发生故障,需要对其修时,却异常的困难。目前我厂采用的是利用叉车将小车起吊后,对小车底部进行维修。此方法不仅维修准备工作繁琐且耗时较长。在整个维修过程中存在重多的安全隐患。因此我们迫切需要一种全新的维修方式来解决这一问题。     

四旋翼自主追踪智能车的系统设计

本文通过无线串口获取到地面智能车传来的实时位置,利用滤波算法提高坐标精度,设计导航算法,从而实现四旋翼快速精准跟踪到地面智能车。     

基于红外图像识别的智能远程控制消防装置

将AGV、红外图像识别、BIM数字信息与消防技术相结合,本文提出一种基于红外图像识别的智能远程控制消防装置。装置由图像识别传输系统、控制系统、行走系统、升降系统、旋转系统、喷淋系统和安全系统等构成,通过嵌入式系统控制AGV运动。基于红外图像识别的智能远程控制消防装置,能够全天候、24小时不间断巡逻灭火,从而节约人力资源并改善城市消防系统。     

基于现代物流及位置服务的GPS基础设施建设方案

针对广西壮族自治区所属的特殊区位，在分析国内外GPS基础设施工程发展动态的基础上，探讨了基于现代物流及位置服务的GPS基础设施建设思路。提出了广西区GPS基础设施工程建设的原理、目标和方案，并研究了基于现代物流的位置服务功能体系。GPS基础设施建设将为广西区各行各业实现现代物流配送导航、监控管理，进行各种精度的位置定位提供空间信息服务。     

基于智能手机车载组合导航系统的应用

全文主要目的是利用智能手机内置的传感器提供精确可靠的位置服务,从而提升用户的车载导航服务体验。文中以i Phone手机为实例,探讨分析了在智能手机上实现组合导航的可行性,并通过实际车载测试验证。实验结果表明:在GPS信号被遮挡的短时间范围内,GPS/INS组合导航系统仍能够提供可靠的位置,同时还能提供度级别的姿态估计,其中水平角误差为2.71°(1 sigma),航向角误差为8.01°(1 sigma);GPS信号中断时长为30 s时,微电子机械系统惯导的位置漂移误差达到50 m。     

基于 Windows Mobile 的森林资源连续清查软件研发

随着数字林业的发展，无纸化外业数据采集成为一种发展趋势。移动数据采集软件能够根据样地中心点的坐标进行导航，为调查人员寻找样地带来方便；能够快速、准确采集森林资源的各种属性信息及空间位置信息数据；数据检核模块能够自动检查作业员在数据采集中出现的逻辑关系错误，并给出提示，便于调查人员直接修改，保证数据成果的质量。本文以第八次全国森林资源连续清查为例，从野外数据采集到内业数据汇总，介绍该软件的设计思路和主要功能，充分发挥其在资源调查中的优势，更好地为现代林业服务。     

基于双频非差无电离层延迟组合观测量的导航卫星（GPS）精密星历计算算法与实践

翔实介绍了一种导航卫星精密定轨基本算法。在开源代码基础上,实现了非差载波相位观测方程的解算和扩展卡尔曼滤波器以及其他一些与定轨相关的精密改正。应用区域跟踪站数据计算得到了导航卫星位置,与IGS的综合精密星历相比较,其三维均方差略大于5cm,这个结果可以满足区域非差分用户的精密位置服务需求。