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针对一类离散时间系统,提出一种变结构控制设计方法。为了减小离散指数趋近律的抖振现象,本文构造一种趋近律, 利用它设计变结构控制器,能够大幅度削弱抖振,有效地改善控制品质,使系统最终趋于原点,并使系统稳定。给出数值计算和仿真算例。 相似文献
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关于滞后不确定系统的变结构控制与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
研究变结构优化控制,对于含有状态滞后和输入滞后的不确定离散时间系统,采用传统的变结构控制器设计方法,很难解决控制输入滞后对系统性能造成的影响,并使系统抖振和控制输入切换幅度过大的问题,控制效果不理想.为解决上述问题,对状态滞后和输入滞后相同的一类不确定离散时间,进行变结构控制器的设计.根据系统滑模面可达条件,用系统模型不确定项进行等效替换处理,提出改进的变结构趋近律.利用趋近律设计的控制器克服了系统抖振和控制输入切换幅度过大的问题.仿真结果表明,控制器不仅能够保证系统具有良好的稳态和动态性能,同时动态过程中控制量的切换幅度也可以控制在要求范围内. 相似文献
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针对非线性系统,采用径向神经网络逼近及自适应控制方法,利用线性化反馈技术,设计一种自适应神经滑模控制器。滑模变结构控制具有独特的鲁棒性能以及对匹配不确定性和外干扰的完全自适应等特点,但容易出现系统抖振问题,将神经网络应用于滑模变结构控制系统的设计中,系统抖振得到抑制。仿真结果也表明将神经网络与滑模控制相结合的方法是行之有效的。 相似文献
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针对高速信号不确定滑模变结构控制系统的抖振问题,提出一种基于Delta算子离散化方法的不确定Delta算子系统的滑模变结构控制器。基于反正切函数给出了一种改进的Delta算子离散趋近律,将系统的不确定部分用其上、下确界代替,然后设计滑模变结构控制律。仿真结果表明了该方法的可行性和有效性,对内部参数摄动和外部干扰具有良好的完全鲁棒性。因此,基于该趋近律方法设计的滑模变结构控制系统既能在有限时间内快速趋近切换面,又最终稳定于平衡状态。 相似文献
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针对离散时间系统,提出了一种基于多速率采样输出反馈和幂次函数趋近律的离散滑模控制方法;理论分析表明,通过引入幂次函数可消除离散滑模控制系统的抖振;采用多速率采样技术,运用不同采样速率下的系统输出值表示系统状态,实现了仅用系统输入输出采样值完成离散滑模控制器的设计,减轻了控制系统设计的复杂性;仿真结果表明,控制器的输出、切换函数、系统的输出均不存在抖振现象,而且控制系统表现出了良好的动态特性。 相似文献
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为了有效控制两轮不稳定小车,减少在控制过程中产生的抖振,首先利用一种非线性系统微分几何方法-Lie理论对两轮不稳定小车系统进行坐标和输入量的变换,实现了系统的局部反馈线性化,进而通过近似得到系统的线性模型.然后针对常规滑模变结构控制抖振较强的问题,设计了一种新的滑模控制方法,用动态滑模变结构控制.方法通过设计新的切换函数,使切换函数与系统控制输入的一阶或高阶导数有关,可将不连续项转移到控制的一阶或高阶导数中去,得到在时间上本质连续的动态滑模控制律,有效地降低了抖振.仿真和实验结果表明,采用的方法以及设计的控制器对不稳定小车的控制是有效的. 相似文献
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采用滑模控制对非线性系统进行控制时,抖振是不可避免的现象,如何抑制抖振成为研究的重点。介绍了一种反演自适应滑模控制方案,它可以解决非线性系统中的不确定性问题,保证系统的鲁棒性。为此,首先介绍了反演设计的原理,通过在反演设计中引入滑模控制,并采用自适应算法对不确定性进行估计,有效的降低了抖振。最后给出了一个应用此方法进行控制的实际例子,结果表明了这种方法的有效性。 相似文献
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基于可拓控制的离散变结构系统的组合控制 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种新的离散变结构系统组合控制策略和一种改进的变速趋近律.众所周知,由于变结构控制系统中存在高频抖振,这一现象限制了变结构控制方法在各种工程设计领域中的应用.新的离散变结构系统组合控制策略的目的是使系统在最短的时间内完成正常运动从而系统的鲁棒性得以提高.对于滑动模态的到达问题,提出了基于改进的变速趋近率、指数趋近率和可拓控制的组合控制策略.这种新的控制策略能有效地削弱抖振提高系统的动态性能.最后通过将传统组合控制策略与所提出的组合控制策略仿真比较,其结果表明新的组合控制策略能够获得令人满意的结果. 相似文献
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Chattering is inevitable in most sliding‐mode controllers due to finite and imperfect switching. Most of the discrete‐time sliding‐mode schemes reported to date fail to alleviate chattering effectively; even under perturbation‐free conditions, chattering is still inevitable. This present work proposes a scheme that can guarantee both one‐sided behavior and chattering‐free performance with uncertainties of the known bounds of the plant. This scheme is applied to the design of a seek‐controller for an optical pick‐up head to illustrate its feasibility. Both simulation and experimental studies were performed to further validate its effectiveness. 相似文献
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基于模糊神经网络的滑模控制 总被引:10,自引:1,他引:9
研究了一类不确定性非线性系统的滑模变结构控制,提出了一种基于模糊神经网络(Fuzzy Neural Networks)的滑模变结构设计方法,设计了控制器的结构,利用动态反向传播算法实现滑模控制,这种方法与一般变结构控制相比不但具有强的鲁棒性而且还能有效地消除抖动现象,同时在设计中不需要知识系统中不确定性和扰动的上界,另外还运用Lyapunov函数从理论上分析上了系统的稳定性。仿真结果说明了本文所提 相似文献
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线性离散时变系统的鲁棒自适应控制 总被引:3,自引:0,他引:3
利用滑模控制的概念,提出一种线性离散时变系统的自适应控制设计方法.在等价
控制信号外,用两个补偿项代替切换信号,避免了传统滑模控制中的抖动现象.文中证明了自
适应闭环系统的稳定性. 相似文献
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针对一类同时存在匹配和非匹配不确定性的离散时间系统,提出一种基于幂次函数的离散积分滑模控制方法.理论分析表明,所提出的方法可以消除离散积分滑模控制系统的抖振,而且能够保证对系统的匹配和非匹配不确定性具有强鲁棒性.在系统不确定性的界未知的情况下,通过引入一步延时干扰估计完成了控制器的设计,并给出了闭环系统稳定性证明.仿真结果验证了所提出方法的有效性. 相似文献
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XIANG Ji SU Hong-Ye CHU Jian 《自动化学报》2005,(5)
A new sliding mode controller design method is proposed for a class of system with mis- matched uncertainties such that the dynamic function restricted on the sliding surface is completely insensitive to the uncertainties.A sufficient and necessary condition which the system possessing this sliding mode controller should satisfy is explicitly presented.The issue of chattering free is also explored.It is concluded that this class of mismatched term does not bring any chattering problem. Finally,a numerical example illustrates the developed method. 相似文献