白噪声干扰下电动舵机等效滑模跟踪控制器设计

深入研究了电动舵机在实际工作中的高斯白噪声干扰问题,将强跟踪滤波器理论和等效滑模跟踪控制技术结合起来,提出了一种基于强跟踪滤波器的等效滑模跟踪控制器,给出了控制器的设计方法,分析了系统的稳定性.仿真结果表明采用该跟踪控制器可以有效地消除高斯白噪声的影响,提高电动舵机的跟踪性能.     

改进的Mean Shift分割算法在安全区域识别中的研究

为了提高在监控视频下进行安全区域识别的快速性及准确性,文中研究并提出了一种改进的Mean Shift(均值漂移)分割算法。首先简要介绍了小波变换与均值漂移分割算法的理论基础,再将二者融合后改进算法的计算转换到一个新的特征空间中进行,并将其应用于安全区域识别中,最后分别在纯净背景和复杂背景下进行安全区域识别对比实验。实验结果表明,文中的改进算法应用在安全区域识别中不但能更有效地消除噪声的干扰,同时具有更高的检测率和准确率,实现了更快的识别速度与更显著的识别效果。     

基于模糊理论的多媒体实时调度算法研究

多媒体系统中的任务调度采用的是实时调度算法。传统的实时调度总是假设任务的属性是精确确定的并能够提供令人满意的结果，但实际任务的属性总是存在一个模糊的范围。文中在传统实时EDF算法的基础上，提出了基于模糊理论的可抢占式的实时调度算法(FEDF算法)。此算法的主要设计目标是在实时任务属性模糊条件下尽可能地减少任务丢失率，提高保证比率，实验结果表明该算法达到了预定的目标。     

一类不确定混沌系统的模糊滑模控制与同步

针对一类具有不确定项的二阶连续时间混沌系统的定值跟踪控制和自混沌同步及异结构混沌同步问题,提出了一种模糊滑模变结构控制方法,设计了模糊滑模变结构控制器,并从理论上证明了控制系统的稳定性.在该控制器的作用下,可以实现两个相同或不同结构的混沌系统的控制与同步,且不受不确定性的影响,具有很强的鲁棒性.定值跟踪和同步控制的仿真结果表明,该控制器是有效的.     

导弹电动舵机免疫切换跟踪控制技术研究

在研究了某导弹电动舵机系统的结构特点与数学模型的基础上,结合人工免疫原理与切换控制技术,提出了免疫切换跟踪控制器,给出了控制器的设计方法.实验与仿真结果表明所设计的免疫切换跟踪控制器对导弹电动舵机系统中的饱和非线性有很强的鲁棒性,同时能有效降低常规切换控制所产生的抖振,改善动态品质,提高导弹的位置跟踪性能.     

电致塑性效应本构方程的研究

通过分析脉冲电流对金属应力应变的影响,经一定的假设条件处理,选择合理经验方程简化金属材料的应力-应变模型,得到脉冲电流对金属应力应变的影响函数。结合不同加工硬化模型,推导出电致塑性效应的本构方程H模型和V模型,分析两种模型的各自特点,提出新的电致塑性效应本构方程H-V模型。经过对比发现,H-V模型对纯铝的模拟应力应变和实际应力应变平均误差仅为0.5%,最大误差为2.3%。对于纯钛,H-V模型对任一应变所对应的流动应力的模拟误差在±10.0 MPa,模拟和实测的应力-应变曲线平均误差仅为3.6%,最大误差为6.4%。H-V模型能准确模拟纯铝和纯钛在施加脉冲电流拉伸过程中应力和应变的行为。     

基于插值思想的蛇形机器人运动规划

针对关节数较多的蛇形机器人在运动规划中较多参量不便推导的情况,以Serpenoid曲线为基础,提出在运动规划中用插值思想来设置有效的运动数据。设计了一种结构简单、成本较低,能够在二维和三维空间中较为灵活运动的16关节蛇形机器人,实验结果表明,蛇形机器人能实现翻滚、弓字形爬行、盘曲、抬头、俯扑等多种动作方式,证实了插值思想在运动规划中的方便性和有效性。     

脉冲电流对纯铝1A99塑性的影响

在不同脉冲电流下对1A99纯铝进行拉伸实验,分析电流密度对延伸率和抗拉强度的影响规律。在试验条件下,脉冲电流使纯铝的延伸率提高,抗拉强度降低;推导出电致塑性效应的本构方程,研究了脉冲电流对抗拉强度具体影响规律。     

免疫切换控制及其在倒立摆系统中的应用

针对常规切换控制方法产生的抖振问题,将人工免疫的基本思想与切换控制原理结合起来,提出了基于人工免疫原理的切换控制器,给出了控制器的设计方法。将该控制器应用到台车式倒立摆系统的实际控制问题中,实验与仿真结果表明所设计的免疫切换控制能有效降低常规切换控制所产生的抖振,改善动态品质,提高控制性能。