精彩的机器人“足球赛”

亲爱的朋友们,你们是否喜欢看足球赛?那你们看过机器人足球比赛吗?机器人足球是一项极具魅力的比赛,人们非常喜欢这项运动。尽管它是小场地运动,但它和台球、乒乓球一样吸引观众。现在很多国家都有了自己的机器人足球比赛,在世界上比较有影响的赛事主要有两个,一个是由国际机器人足球联合会(FIRA组织的微机器人世界杯足球赛MiroSot;另一个是由国际人工智能协会组织的机器人世界杯足球赛RoboCup。机器人足球比赛在中国也举办过,比赛的目的就是为了共同提高中国机器人足球的水平,使中国机器人足球早日跨入世界领先行列,其中中国的“蓝鹰”队还闯进过RoboCup机器人世界杯足球赛,取得了好成绩!听,哨声已经响了,下面我们就来看一场精彩的足球比赛吧!     

微型机器人足球与东北大学机器人足球队

足球机器人与机器人足球是最近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动。1996、1997连续两年,国际机器人足球联合会(FIRA)在韩国大田举办了两届微型机器人世界杯足球赛(MiroSot),有十来个国家的二、三十支代表队参赛,已达到比较正规的程度且有相当的规模和水平。今年,在法国巴黎,FIRA将举办第三届微型机器人世界杯足球赛,赛事与第十六届世界杯足球赛同期举行。我国的足球机器人研究目前虽处于初级阶段,但已取得很大进展。东北大学控制仿真中心已将其自行研制的机器人足球队命名为NEW NEU, 本文以NEW NEU为实例,向大家介绍足球机器人系统的组成。     

RoboCupdx型组足球机器人系统及相关技术研究

RoboCup机器人足球比赛作为在世界上最有影响力的机器人赛事之一,备受推崇。同时作为多智能体研究的标准实验任务,已经成为人工智能的研究焦点。本文综述了RoboCup机器人足球赛的发展概况和小型组足球机器人系统,对小型组足球机器人的各子系统和相关关键技术进行较为详细的分析和比较,最后对小型组机器人足球技术的发展趋势进行了分析和展望。     

RoboCup中型组机器人足球相关技术研究

机器人足球世界杯比赛（RoboCup）作为多智能体系统的一个良好的实验平台,已经成为人工智能的研究热点。本文综述了RoboCup机器人足球赛的发展概况和中型组比赛的现状,针对中型组足球机器人基于动态目标驱动模型的系统化、模块化软件系统架构和相关关键技术进行较为详细的分析和比较,最后对中型组机器人足球未来的发展方向进行了分析和展望。     

Robocup机器人足球世界杯赛——历届赛事

Robocup机器人足球世界杯赛及学术大会是国际上级别最高、规模最大、影响最广泛的机器人足球赛事和学术会议,每年举办一次。机器人足球赛的最初想法是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯教授于1992年提出的。日本学者迅速对此进行了系统的调研和可行性分析。1993年6月,浅田埝和北野宏明等著名学者决定创办日本机器人足球赛,并暂命名为RobocupJ联赛(日本足球职业联赛)。仅一个月的时间,就引起了各国的热烈反响,要求将其扩展为国际性比赛,并定名为机器人足球世界杯赛(theRobotWorldCupSoccerGames,简称Robocup)。第一届机器人足…     

提高足球机器人系统实时性能的硬件优化方法的研究

机器人足球赛是近年来在国际上迅速兴起的高技术对抗项目,实时性问题是足球机器 人系统的关键问题之一．本文基于足球机器人系统的硬件结构优化问题分析,提出了多种提 高系统响应速度的可行性方案,并给出了部分实验结果．     

一种新的用于足球机器人的全向视觉系统

全向视觉系统是RoboCup中型组足球机器人最重要的传感器之一。为了实现足球机器人的目标识别与自定位,提示了一种新的足球机器人全向视觉系统的设计与实现,其中在硬件上设计了一种由水平等比镜面和垂直等比镜面组合而成的新型全向反射镜面,其能够采集到较理想的全景图像;软件上则根据该镜面的成像特性实现了一种新颖的基于场地标志线信息的机器人自定位算法,该算法能够获得较准确的机器人自定位值。实验结果表明,该全向视觉系统能够有效地应用于机器人足球赛中。     

无线通信子系统

在机器人的足球比赛中,上位机根据视觉系统采集的信息做出辨识和决策,指挥场上机器人完成相应的战术动作.根据机器人足球赛规则,足球机器人必须由上位机以无线方式控制.     

5vs5仿真机器人足球比赛——防守算法研究

机器人足球赛是由硬件或仿真机器人进行的足球赛,文中涉及的仿真机器人足球赛在标准软件平台上进行。软件仿真比赛提供一个共用的服务程序作裁判,比赛双方程序通过网络协议和服务器进行连接,接受球场、足球和球员等相关实时信息,并做出自己的决策反馈给服务器。对多智能体之间的协作和协调进行了分析,论述了球队开发中整体防守和守门员防守的决策方法,以及这些方法在大连交通大学——梦想皆有神助（Dream）球队开发过程中的应用。在大连市第二届研究生仿真机器人足球大赛中Dream队获得了三等奖。     

5vs5仿真机器人足球比赛——防守算法研究

机器人足球赛是由硬件或仿真机器人进行的足球赛,文中涉及的仿真机器人足球赛在标准软件平台上进行.软件仿真比赛提供一个共用的服务程序作裁判,比赛双方程序通过网络协议和服务器进行连接,接受球场、足球和球员等相关实时信息,并做出自己的决策反馈给服务器.对多智能体之间的协作和协调进行了分析,论述了球队开发中整体防守和守门员防守的决策方法,以及这些方法在大连交通大学--梦想皆有神助(Dream)球队开发过程中的应用.在大连市第二届研究生仿真机器人足球大赛中Dream队获得了三等奖.     

国际寄人篱下人足球(RoboCup)最新进展

第四届机器人世界杯足球赛和学术大会(The Fourth Robot World Cup Soccer Games and Conferences,简称RoboCup-2000)于2000年8月25日至9月3日在澳大利亚墨尔本隆重举行。 笔者作为中国科大机器人足球队的领队, 与队员杨斌、 张波和杨洋一道, 参加了本届杯赛和学术大会。1999年7月26日至8月4日, 第三届机器人世界杯足球赛和学术大会 (RoboCup-99)在瑞典斯德哥尔摩与第十六届国际人工智能联合大会(IJCAI-99)联合举行。笔者作为国际人工智能大会(IJCAI-99)代表,应邀参加了RoboCup-99学术研讨并观摩了比赛。对比两届杯赛可以看出,国际机器人足球在过去的一年中取得了长足的进步。本文择要介绍本届RoboCup世界杯赛和学术会议概况,报告国际机器人足球的最新进展并分析主要动向,最后就有关问题谈几点粗浅的看法。     

微型足球机器人的设计与开发讲座 讲座之三 无线通信子系统

在机器人的足球比赛中,上位机根据视觉系统采集的信息做出辨识和决策,指挥场上机器人完成相应的战术动作。根据机器人足球赛规则,足球机器人必须由上位机以无线方式控制。 因此,无线通信系统就成为足球机器人闭环控制系统的一个重要组成部分。其主要任务就是要将计算机的命令准确无误地传送给机器人。 １、系统设计要求： （１）足球机器人系统由一台主机指挥３至５个机器人进行比赛,每个机器人得到的命令又各不相同,因此要求通信系统能够利用一台发射机对不同机器人发射不同的任务信号。 （２）规则还规定,为了避免互相干扰,每支机…     

新兴的机器人排球赛

继世界各地相继举办了几届机器人世界杯足球赛之后,最近在英国又首次出现了机器人排球赛。它与机器人足球赛的一个重要不同之处在于,参加排球赛的机器人无需别人操纵,一切行动都是自主的—一这比机器人足球赛更进一步,是机器人技术追求的更高目标。 机器人排球赛与机器人足球赛一样,与其说是一项体育比赛,毋宁说是尖端技术力量的一种较量,因为它涉及一系列高新科技,包括：计算机与机器人连接的无线通信技术;驱使机器人快速灵活运动的控制技术;根据机器人与球的所处位置,能自行判断和行动的人工智能技术;以及准确计算双方队员的…     

一种持续规划系统在四足机器人足球中的应用

四足机器人足球赛是一个典型的动态不确定环境。论文以四足机器人足球为背景和平台,对一种新的持续规划系统POMDPRS进行了分析和改进,并将改进后的系统应用到实际的比赛中。改进后的系统减小了时间消耗,与传统的反应式系统相比,对环境的动态不确定性表现出更好的适应性。     

小资料

“机器人足球赛”是以足球为载体的高科技研究和对抗,广泛涉及人工智能、计算机视觉、自动控制、精密仪器、传感和信息等一系列学科的创新研究和集成,反映出一个国家在信息和自动化技术方面的实力。机器人足球的研究重点是球队的高级组合功能,包括动态不确定环境中的多主体合作、实时推理-规划-决策、机器学习和策略获取等当前人工智能的热点问题。机器人足球是以体育竞赛为载体的前沿科研竞争和高科技对抗,是培养高级工程技术人才的重要手段,同时也是展示高科技进展的生动窗口和促进科技成果实用化和产业化的新途径。机器人足球课程是素质…     

别开生面的机器人足球赛

前不久，一场别开生面的比赛──第二届机器人足球世界杯赛，在韩国大田市的韩国科学技术院举行，引起了世界科技界和体育界人士的关注。参加这次为期5天的比赛的，有来自韩国、美国、英国、日本等10个信息技术发达国家的25支球队。机器人足球赛，与其说是一项体育比赛，毋宁说是国与国之间尖端信息通信技术力量的一种较量。各国球队参赛的主要目的，就是为了显示本国科学技术的先进和科研人员的聪明才智。机器人足球赛的场地不大，是在一个相当于半张乒乓台（152厘米X274厘米）的场地上进行。每队由3名机器人运动员组成，其中1人为守门员…     

基于BDI的足球agent和TH—soccer平台

机器人足球赛是典型的MAS问题。建造了TH－soccer比赛平台,利用BDI实现了足球agent模型和比赛算法,并在模型上实现了team work方法,可解决个体与team行为选择矛盾的问题,还给出了个体对抗,局部 战术和全局战术等协商、协作和对抗方法。改进了Milind Tambe等人的研究。     

仿真机器人足球学习方法研究综述

仿真机器人足球赛是近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动，虽然历史不长，但由于它集高新技术、娱乐比赛于一体，所以引起了人们的广泛关注和极大兴趣。作为多智能体系统研究的重要手段，许多研究者从不同的侧面对该项技术进行了研究并取得了一定的成果。对仿真机器人足球系统的研究，目前包括系统组织结构设计、多智能体结构及协调机制研究、智能体技能学习和对手模型预测等内容。该文从多智能体学习和协作的角度对有关机器人足球的学习方法进行了介绍和评述。     

在机器人足球中利用遗传算法进行多智能体学习

本文通过对仿真机器人足球的研究的介绍，阐述了利用遗传算法对多智能体机器学习的研究。每个球员作为一个智能体，通过进化训练，不断地学习，使之能够作出当前状态下最优的动作。文中将以FIRA仿真机器人足球赛为例，论述战术动作的在线学习。     

基于赛场态势的群体智能决策技术

复杂环境下态势的正确评估是开发高水平决策系统所必需解决的关键问题。为了对机器人足球赛场态势进行精确的评估,结合专家经验和对实际比赛的分析,提炼影响赛场态势的几个关键因素,在此基础上提出一个全新的态势决策模型。该模型中机器人集合构成一个决策群体,智能群体决策的结果使得足球机器人系统具有很强的战斗力,其有效性已在实验及比赛中得到验证。