连杆式智能折叠窗启闭控制系统

作为一种可实现自主开关窗的智能化窗户,在完成其整体结构设计与机械模型制作的基础上,对窗户的电控部分进行选型和实现,制作出智能窗户的启闭控制系统,实现智能化控制。结合市场情况和器件性能,在对所设计窗户的工作原理进行分析的基础上,运用单片机技术、传感器技术及物联网技术设计出了基于温湿度传感器、风速传感器、灰尘浓度传感器的单片机智能控制自主开合系统。通过单片机输出端口与机械部分步进电机相连,控制步进电机在特定环境下的转动,并搭配WiFi模块实现远程控制功能。     

基于混合感知信息的路径规划模型

针对动态未知环境下的自主虚拟人实时避障问题,提出一种基于混合感知信息的路径规划模型。该模型由全局规划器和局部规划器组成,全局规划器依据已知环境信息先行规划出优化的运动路线,局部规划器通过对人类的规划行为进行分析,建立用于局部动态规划的运动代价评估函数,实现虚拟人在动态未知场景中的智能规划行为。实验结果表明,该模型能保证实时性,模拟符合人类特征的规划 行为。     

基于蚁群算法的Hadoop资源感知调度器研究

通过研究蚁群算法,针对现有Hadoop调度器的不足,提出一个基于蚁群算法的Hadoop资源感知调度器及其具体实现方案。从而使Hadoop作业调度器可以更有效地对任务进行分配,提高整体架构的作业性能。通过实验证明,利用蚁群算法实现的资源感知调度器在同构环境中虽没有明显改善系统计算速度,但是在异构环境中可以很好提高系统处理任务的性能,降低了运算时间。     

一种基于忆阻器的全域值感知神经元设计

基于忆阻器的阻值可变性和非易失性，提出了一种基于忆阻器的全域值感知神经元设计方案。该全域值感知神经元由全域值忆阻权重模块、输入加权模块、信息融合模块、映射输出模块和反馈控制模块构成，控制全域值忆阻权重模块中忆阻桥式结构的输入电压，权值电压信号线性变化或保持不变。进而能够满足感知神经元训练、测试等的要求，通过一个具体的基于忆阻器的全域值感知神经元，验证了感知神经元可以实现权值的全域值调节。通过逻辑“或”运算实验，进一步验证了基于忆阻器的全域值感知神经元的功能。     

一种与空调联动的室内通风装置的设计

传统的空调是一直在封闭的环境下使用，长时间使用会导致环境内的空气变得污浊，对人体很容易造成危害，导致人们会得“空调病”。本文设计一种由单片机控制与空调联动的室内通风装置，该装置能在室外温度较高时，关闭门窗，打开空调并定时通风；当室外温度低于设定的温度值时，能打开窗户，断开空调电源。同时，能对下雨进行感知，根据是否下雨的情况来关闭或打开窗户。     

基于手机的建筑用窗远程开关控制系统的研究

传统的手动开关窗户已经无法满足人们的日常需求,为了给人们的生活提供便利性、舒适性,设计了使用手机APP远程开关控制建筑用窗的控制系统。系统主要由手机终端、主控制器和电动开窗器组成。手机终端发出的控制指令经互联网传送到主控制器上,主控制器依据指令控制电动开窗器实现窗户的开启、暂停和关闭。系统的设计实现了在手机界面上实时显示窗户运动状态及位置,方便直观,同时也提供了一种通过手机方便地远程控制窗户开关的实用技术方案。     

一种三维力反馈手控器

结合力触觉感知的需要,设计了一种具有三维力反馈的手控器.介绍了三维力反馈手控器的工作原理及其控制电路的设计,该手控器通过电机驱动器控制手控器的三维输出,通过电机编码器获取人手运动所产生的运动三维编码信息,采用C8051F340的USB接口以方便上下行控制数据的通信,采用上、下行FIFO输入输出缓冲器以降低对控制器的实时性要求.最后设计了虚拟环境有限空间弹性球运动实验进行功能验证,并对所设计的手控器样机进行了性能测试.结果表明,所设计的手控器控制电路满足了手控器力反馈控制的需要,性能良好.     

基于单片机的智能门窗设计

针对传统窗户的基本作用是通风采光、分隔空间以及特殊紧急情况下的疏散与交通作用的单一性,本设计利用传感器感知环境,STC89C51单片机编定的特定程序,进行实时智能检测与调节,具有防风雨、室内光线调节、室内空气调节、噪声检测、智能防盗报警、遥控等功能。实现窗户的智能化,为日常生活提供便利。     

遥控作业器基于主动时延神经网络的感知和控制

遥控作业器是实现未知或危险环境中作业的有力手段．由于遥控机械手大多工作在不确定的环境中，操作者难以预先知道环境目标的动力学特性，在机械手和环境发生力的交互过程中，需要考虑机械手和环境碰撞时的强非线性对控制回路的影响，因此对机械手和环境碰撞的实时感知和识别是非常重要的．本文利用接近觉传感器测量机械手顶端与环境物体的距离，提出了基于主动时延神经网络的遥控作业器的感知和控制方法．仿真实验表明了该方法的有效性和对接近觉传感器量程的要求     

基于反射机制的多Agent数据交互模型研究

在研究Agent理论的基础上,提出软件系统的智能性、灵活性主要表现在软件系统能够感知环境与需求的变化,根据变化来对自身业务流程做出相应的调整.重点在于结合反射技术,通过动态配置器的参与作为决策依据进行研究,建立基于反射机制的多Agent数据交互配置模型,在现有的多Agent合作和协调机制下,该模型为开放、异构、动态环境下多Agent数据交互提供灵活、自适应的解决方案,并将该模型应用于实际系统的设计中.     

智能厂房温湿度控制系统

首先分析了厂房温湿度控制与一般建筑物空调系统的区别,指出现在流行的空调控制方法不适合厂房温湿度控制;接着提出一种智能温度控制方法,它不需要确定系统的数学模型,用专控制的方法,在不同控制阶段分别采用开关控制,模糊控制和智能ＰＩＤ控制;最后介绍了实行结果。     

模型跟踪广义预测鲁棒自适应控制器

本文采用滤波CARMA模型,基于内模原理,提出了一种新的广义预测鲁棒自适应控制器,并分析了闭环系统性能,在新的控制器中,引入适当的前馈作用,使得跟踪和调节问题解耦,利用部分状态跟踪、模型参考以及极点配置方法解决跟踪问题,利用多步预测滚动优化方法解决调节问题;适当选择滤波器可以保证对平稳随机扰动有满意的响应,减少可调参数对闭环系统响应的影响,增强系统对未建模动态的鲁棒性,仿真结果表明:该控制器对确定性和非平稳随机扰动具有不变性,对系统时延和阶次变化具有鲁棒性,适用于非最小相位和开环不稳定系统。     

A three-loop model-following control structure: theory and implementation

This article presents a novel three-loop control system, which supplements control structures known from the literature as model following control (MFC). The major advantage of the proposed system is its high robustness to process parameter variations; it is much higher than that offered by single-loop or two-loop control systems. Features of the new structure are revealed by a theoretical analysis that has been carried out from the viewpoint of requirements for a force/pose controller of a Stäubli RX60 manipulator. This article shows how the proposed control structure responds to such strong process parameter variations and makes a comparison to results yielded by single-loop control structures.     

Robust containment control in a leader–follower network of uncertain Euler–Lagrange systems

A distributed controller is developed that yields cooperative containment control of a network of autonomous dynamical systems. The networked agents are modeled with uncertain nonlinear Euler–Lagrange dynamics affected by an unknown time‐varying exogenous disturbance. The developed continuous controller is robust to input disturbances and uncertain dynamics such that asymptotic convergence of the follower agents' states to the dynamic convex hull formed by the leaders' time‐varying states is achieved. Simulation results are provided to demonstrate the effectiveness of the developed controller. Copyright © 2016 John Wiley & Sons, Ltd.     

解耦控制的现状及发展

通过对多变量系统解耦设计的必要性分析,介绍了传统解耦、自适应解耦、鲁棒解耦、智能解耦等各种解耦方法,并叙述了各种方法的研究现状和应用情况,同时分析了各种方法局限性。指出解耦控制领域的研究已成为控制理论和控制工程界共同关注的热点。自适应解耦与智能解耦,侧重于控制器的研究,它们更多采用试探、优化方法来设计控制器．理论研究还尚待完善。因此,寻求一种有效的、简单易行的控制方法,即寻求理论与实际结合点,是今后研究的方向。     

一种专家智能控制器的仿真研究

该文提出一种专家智能控制器（简称为ＥＩ控制器）．该控制器的参数可基于专家知识和过程参数的变化实时进行调整。仿真结果表明对于工业过程中的大纯滞后、非线性、变参数特性能获得较为满意的调节效果。     

六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制

针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集.通过选择合适的控制器参数,可使剩余集趋于0.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,给出了系统稳定性条件.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.     

Multivariable PID control by decoupling

This paper presents a new methodology to design multivariable proportional-integral-derivative (PID) controllers based on decoupling control. The method is presented for general n × n processes. In the design procedure, an ideal decoupling control with integral action is designed to minimise interactions. It depends on the desired open-loop processes that are specified according to realisability conditions and desired closed-loop performance specifications. These realisability conditions are stated and three common cases to define the open-loop processes are studied and proposed. Then, controller elements are approximated to PID structure. From a practical point of view, the wind-up problem is also considered and a new anti-wind-up scheme for multivariable PID controller is proposed. Comparisons with other works demonstrate the effectiveness of the methodology through the use of several simulation examples and an experimental lab process.     

一种具有非线性观测器的分散式自适应鲁棒机器人控制新方案

本文提出一种新型的分散式自适应鲁棒机器人控制方案。它主要解决以下诸方面的问题:1)减少在线计算量;2)通过设置一个非线性观测器来及时修正模型信息,以适应负载及其他因素变化的需要,进而有效地减少所需控制值(尤其当系统处于平稳工作状态时,效果更加明显),相应地,也就减少了系统工作时的动能损耗。这一点对[1]中提出的机器人分散式变结构控制算法有较大改进;3)对系统的不确定性和扰动作用具有鲁棒性。     

Feedforward output-feedback control for continuous exothermic reactors with isotonic kinetics

The robust feedforward (FF) output-feedback (OF) control problem of (possibly open-loop unstable) continuous exothermic jacketed reactors with isotonic kinetics with respect to reactant concentration is considered. The volume, temperature, and concentration must be regulated by manipulating the feed, exit and coolant flowrates on the basis of volume and temperature measurements. The problem is addressed as an interlaced controller-observer design within a constructive control framework. The result is a quasi linear-decentralized (qLD) FF-OF dynamic controller which: (i) recovers (up to observer convergence) the behavior of a robust nonlinear FF-SF controller, (ii) has closed-loop stability conditions coupled with conventional-like tuning guidelines, and (iii) constitutes an add-on to the PI control scheme commonly employed in industrial reactors. The approach is tested with an open-loop unstable reactor example through simulations.