基于CANopen协议的主节点通讯实现

在对CAN2.0协议和CANopen协议研究分析的基础上,构建了基于CANopen协议的数据结构,应用该数据结构实现了国内的基于CAN2.0协议的USB-CAN适配器和国外的基于CAN open协议的控制器问的通讯控制.并通过构建的实验平台和基于该数据结构编制的软件测试了二者的通讯性能.     

基于CANopen的传感器网络组网过程分析

介绍了CANopen协议的核心概念及网络拓扑结构;以采掘设备电控系统CANopen控制模块为主站,各智能传感器模块为从站,组建了基于CANopen协议的智能传感器网络,详细介绍了CANopen网络组建过程,并对出现的问题进行了具体分析;最后说明了组建CANopen网络需要考虑的关键问题。     

基于CVI和CANopen协议的多伺服电机测控系统

该测试系统使用CVI编写上位机软件,采用CAN总线作为通信的接口,功能包括多个伺服电机的状态显示及位置控制、数据记录等。CAN总线物理层采用了CAN2.0B标准,应用层协议采用了CiA组织的CANopen协议,详细介绍了使用CANopen的DSP402协议实现对多路伺服电机的实时测量与控制的方法,实验表明,该测控系统响应迅速,界面友好,数据传输可靠,满足设计需求。     

基于CANopen协议的移动机器人多电机控制系统

针对传统的电机控制系统不太适用于移动机器人多伺服电机控制系统的问题,提出了基于CANopen协议的移动机器人多电机控制系统的设计方案,建立了基于CANopen协议的多电机控制系统结构,并将其用于六履带移动机器人实验平台。实验结果表明,该系统结构简单,性能稳定、可靠,适应性强。     

CANopen现场总线设备通信协议测试系统

在分析CANopen协议结构和特点的基础上,介绍了CANopen现场总线设备通信协议测试系统,该系统是以解决CANopen设备的协议一致性问题以及简化网络组态为目标而开发的.通过该项设计使系统可以检测CANopen设备的通信参数,并测试出CANopen设备所应用的协议是否与标准的CANopen协议一致.另外,该系统也能对CANopen设备进行默认参数配置或自定义参数配置,从而简化了网络组态,并为设备间的正常通信提供基础.     

基于CanFestival和μC/OS-Ⅱ的CANopen平台构建

基于开源的CANopen架构CanFestival和嵌入式实时系统μC/OS-Ⅱ,提出了一种构建CANopen从站平台的方法。详细阐述CANopen协议栈的软件结构设计,实现了μC/OS-Ⅱ系统在MC9S12XF512上的移植,并将CANopen从站协议的状态机封装成任务后嵌入到μC/OS-II中运行。该硬件平台采用单片机MC9S12XF512和高速CAN总线收发器TJA1040来实现。通信测试表明CANopen从站通信稳定,实现了DS301通信规范的功能。     

基于CANopen协议的印染车间分布式控制系统

结合某印染厂的技术改造,提出了基于CANopen协议的印染车间分布式控制系统;介绍了CANopen协议,采用MC9S12XDP512微控制器构建了CANopen从站;利用SDO实现了节点的工艺参数和工作模式的配置,PDO完成了工艺参数的实时传送;同时采用双核机制实现了现场工艺控制与数据传递的流程控制;并利用实例,验证了该系统完全能满足染色工艺过程的控制需要.     

CANopen协议在机器人控制器中的应用

针对当前机器人控制器中通讯方式不统一,复用性差的现状,本文提出了基于CANopen协议的机器人控制器实时通讯方案。首先介绍了控制器局域网络(CAN)的高层协议CANopen,并结合机器人控制器与多个电机驱动器通讯的实际需求,实现了基于CANopen通讯协议的机器人控制器,并在实际机器人系统中进行测试。实验结果表明基于CANopen通讯协议的机器人控制器可以满足机器人控制系统的实时性和灵活性要求。     

PIC18单片机的CANopen通信协议

CANopen是一种开放的应用层协议,其应用可以进一步提高系统的可靠性、通信效率及灵活性,可使产品具有很好的兼容性。本文以3台PIC18系列单片机组成的温度测控系统为例,阐述CANopen协议的软件实现过程。其中主要包括温度测控系统中各个节点的硬件接口设计,节点的对象字典和通信模型的建立。通过测试实验证明,系统的通信具有高效性和可靠性。     

基于SOPC的CANopen节点的设计

针对现有的CANopen网络的实现方法,提出了一种基于SOPC技术的CANopen节点的设计方案.应用IP核复用技术将CAN控制器IP核、主控制器C8051IP核、程序RAM与数据ROMIP核集成在一块FPGA实现底层的CAN控制器SOPC系统.以嵌入式软件方式实现应用层协议CANopen并加载至主控制器中,从而构建了一个CANopen节点.实验测试表明,该CANopen节点通讯符合协议标准,并且性能良好.