六轮磁吸附爬壁机器人铅垂壁面滑移转向点到点路径规划

针对一种六轮磁吸附爬壁机器人车辆,基于车轮触地点的速度分析和机器人力平衡关系,建立了铅垂壁面作业时的滑移转向动力学模型。根据坐标系转换得出车辆的转向运动轨迹,分析了左右两侧车轮转速的不同对滑移转向轨迹的影响规律,提出了点到点的车辆通用和简化路径规划方案。研究结果可为六轮磁吸附爬壁机器人车辆点到点的运动规划和轮速控制提供理论依据。     

新型轮式载人月球车滑移转向初探

载人月球车转向系统设计的好坏直接影响月球车的平稳性、路径跟踪及紧急避障能力。将滑移转向技术与载人月球车有效结合,提出了一种新型载人月球车滑移转向系统,研究其动力学与运动学建模方法。在分析载人月球车滑移转向的纵向行驶特性、方向稳定性及原地转向特性的基础上,设计了载人月球车滑移转向系统横摆角速度PID闭环控制控制器,实现了车辆自主横摆角速度的跟踪控制。仿真结果表明,载人月球车滑移转向系统具有较好的原地转向能力,在转向过程中不仅兼顾了滑移转向车辆低速时的转向轻便性,而且有效地改善了车辆的操纵性能和跟踪性能。     

轮式车辆低速稳态滑移转向特性研究

建立了轮式车辆稳态滑移转向的数学模型并提出数值求解方法,并基于某6×6全地形车,仿真分析了轮式车辆在低速时相对转向半径对滑移转向性能的影响。仿真结果表明:内外车轮的转速比越大,相对转向半径越大;相对横向偏移量随相对转向半径的增大而增大;相对纵向偏移量、纵向力和转向阻力矩随相对转向半径的增加而较少。     

独立驱动装置及其滑移转向的研究

为了增加装置的灵活性和对转向过程进行功率优化,提出一种基于4个车轮速度各不相同的独立驱动滑移转向方式,采用独立电动四轮驱动滑移转向,每套行走装置由单独的电机和控制器驱动和控制。本文对该独立驱动装置进行了稳定性分析和运动学分析,根据运动学分析,从电源功率供给及装置阻力功率消耗2个方面对滑移转向功率消耗进行了计算,得到了滑移转向功率优化的3个基本方法,同时对运动学分析和功率优化方法进行了实际验证,为该装置的改进提供重要的参考。     

四轮车辆滑移转向的结构条件分析

建立了四轮车辆滑移转向运动学模型,在此模型的基础上建立了四轮滑移转向的动力学方程,通过该方程式得出了四轮车辆实现滑移转向的结构条件.这一条件的得出为四轮滑移转向车辆的设计提供了参考.     

美国山猫推出世界最大滑移装载机

美国山猫公司最近推出了其旗下最新的S650滑移转向装载机。该机型以滑移转向设计及小巧的车身在同类产品中脱颖而出，这是目前世界上最大的滑移装载机。     

美国山猫公司推出世界最大滑移装载机

美国山猫公司最近推出了最新产品——S650滑移转向装载机。该机型以滑移转向设计及小巧的车身在同类产品辛脱颖而出,这也是目前世界上最大的滑移装载机。     

轮式滑移转向车辆平地转向阻力矩分析

根据地面车辆力学理论、相关静力学理论及轮式滑移车辆的结构特点,对单个车轮原地转向及绕某一点转向的阻力矩进行理论推导。同时根据运动的合成与分解,推导出整车转向时总阻力矩及总驱动力矩的理论公式,并对整车的结构参数与总阻力矩的关系进行定性讨论。     

可变形机器人直线构型滑移转向方法

可变形机器人AMOEBA-I能够利用其直线构型通过狭小的废墟空间,但是在此构型下难以进行转向,转向半径极大,并且机器人进行转向时,连接杆受到较大的阻力矩,使其使用条件受到限制。为减小转向半径、转向时间及转向阻力矩,提高机器人对复杂环境的适应性,提出一种可变形机器人能够快速有效转向的方法。研究机器人滑移转向前的变形过程并建立滑移转向的数学模型,分析机器人三个模块在转向过程中运动和力学特性,得出地面转向阻力矩及机器人所需驱动力的大小,完成机器人的滑移转向理论基础。给出评价机器人转向优劣的指标。通过试验分析,机器人在进行滑移转向时,驱动电流没有超出电动机额定值,机器人转向过程较链式转向快速平稳,结果验证机器人滑移转向的有效性和可实施性。     

差动转向六轮车悬架系统现状综述

调研当前军用差动转向及微型差动转向六轮车悬架系统,比较其悬架参数并简要分析其悬架形式优缺点。比较传统六轮车与差动转向六轮车转向过程,结合差动转向六轮车ADAMS仿真曲线,分析差动转向时车轮力学特性。差动转向悬架系统与传统悬架差异较大,有必要深入研究差动转向六轮车悬架系统。     

驾驶员理想转向盘力矩特性研究

对驾驶员理想转向盘力矩的影响因素进行分析,提出了一种用以描述稳态转向工况的驾驶员理想转向盘力矩模型。针对三款不同型号车辆进行驾驶员转向盘力矩道路试验, 建立了中国西南地区驾驶员理想转向盘力矩模型,研究结果表明: 一定车速下,驾驶员理想转向盘力矩是转向盘转角或者侧向加速度的增函数,但随着转向盘转角或者侧向加速度的增大,驾驶员理想转向盘力矩增大的程度减缓;一定转向盘转角或者侧向加速度下,驾驶员的理想转向盘力矩与速度近似成线性正比关系;如果车辆的体积、车重相近,道路条件相同,驾驶员理想转向盘力矩与车辆的型号无关。     

基于多轴电液伺服转向系统的重型车辆操纵稳定性研究

车辆的操纵稳定性是影响车辆行驶安全性的关键因素,操纵稳定性分析通常基于经典线性二自由度车辆动力学模型。该模型忽略了转向系统的影响,直接以前轮转角为输入,无法充分描述车辆的操纵稳定性。以多轴电液助力式转向车辆为研究对象,在二自由度动力学模型的基础上进一步考虑了电液伺服转向系统对车辆操纵稳定性的影响,建立以转向盘转角为输入的多轴电液助力式转向车辆二自由度动力学模型并进行仿真分析。结果表明,电液伺服转向系统模型的加入显著增加了多轴车辆到达稳态转向的时间,且在小转角转向时车辆瞬态质心侧偏角峰值降低,车辆操纵稳定性有所改善。因此,考虑电液伺服转向系统部分的模型可有效提升重型多轴车辆转向性能分析的准确度。     

基于REPS系统的助力曲线设计及性能分析

通过理论推导以及实车测试,证明电动齿条助力转向(REPS)系统相比电动管柱助力转向(CEPS)系统更有优势。在REPS的基础上进行电机助力特性曲线的设计,并对实车转向性能进行实验验证,将结果与同级别CEPS对标车性能进行对比。实验结果表明:采用该REPS方式后,实验车在静止工况和车速为10 km/h工况下的最大方向盘手力绝对值平均值分别为3.313和1.953 N·m,平均方向盘手力绝对值平均值分别为2.473和1.620 N·m,均明显小于同级别CEPS对标车,转向更加轻便;实验车在高速、中速及低速工况下的回正时间分别为0.60、0.30和0.16 s,最终残余橫摆角速度都趋近于0(°)/s,有更好的回正性能;实验车在0.5 Hz频率下的横摆角速度-方向盘转角增益为0.338 s^-1,在1 Hz频率下的横摆角速度滞后时间为0.07 s,转向精准性和转向敏捷性均优于同级别CEPS对标车。     

全海深着陆车着底冲击特性与集中应力结构改进

为分析全海深着陆车冲击特性并提高着底安全性,基于潜浮和着底运动的规律,将着底过程划分为6种拟着底状态,采用显式动力学方法对着底冲击模型进行数值模拟,并对张紧轮支架进行了改进设计;分析6种拟着底状态下着陆车张紧轮支架改进前后的最大应力,并对比分析了岩石地面和泥质地面的冲击响应特性。研究结果表明：张紧轮支架改进后具有明显的缓冲作用,着陆车冲击岩石地面和泥质地面的最大应力分别减小到原来的13％和30％;弹簧阻尼结构可降低车体的集中应力,但其刚度系数对冲击应力影响较小。由着陆车各状态数值模拟结果可知,改进后的车体结构具有更高的安全性,为研制可适应复杂海底的全海深着陆车提供理论依据。     

基于多色集合约束模型的车间层印刷电路板组装优化

针对多组装设备、多组装任务的车间层印刷电路板（PCB）组装优化问题，提出了一种将多色集合与遗传算法（GA）相结合的新的优化方法。基于多色集合理论，用数值围道矩阵描述了复杂PCB组装工艺流程中组装优化问题的设备资源约束和工艺约束，建立了PCB组装的优化约束模型。约束模型使得遗传算法始终在有效解空间中进行搜索，不仅简化了GA适应度值的计算，还可通过约束模型的简单修改，动态描述受设备故障和组装任务变化等因素影响的车间层组装优化问题。实例计算结果表明，该方法能显著提高车间层PCB组装优化问题的求解效率，实现车间层PCB组装的动态优化。     

基于阿克曼定理的四轮独立转向模糊控制算法研究

基于阿克曼转向定理,研究电动汽车四轮独立转向系统。利用轮胎"魔术公式"建立二自由度非线性模型,并提出一种基于模糊策略的方法对其质心侧偏角进行控制。整车系统仿真的输入为左前轮车轮转角,其余3个车轮转角由模糊控制决定。质心侧偏角作为模糊控制器的输入,满足阿克曼定理的3个车轮转角作为其输出,由此实现四轮独立转向的控制。仿真研究结果表明所提出算法的有效性。     

组合轮径差对地铁车辆动力学性能的影响

为了研究各种轮径差组合形式对地铁车辆动力学性能的影响,基于车辆系统动力学和赫兹非线性接触理论,建立地铁动车非线性动力学模型,分析各种轮径差组合工况下地铁车辆的临界速度、平稳性、安全性和磨耗功率及其变化规律。结果表明:在多种轮径差组合工况下,轮径差增大会使地铁车辆的临界速度有较大幅度降低,会使地铁车辆的横向平稳性和磨耗功率明显增大;轮径差对地铁车辆的垂向平稳性、轮轴横向力、轮轨垂向力、脱轨系数和轮重减载率影响较小;通过左、右曲线时,轮径差对磨耗功率增幅的影响存在差异,但变化规律一致。     

线控转向车辆转向盘转矩特性研究

车辆线控转向系统取消了转向盘与转向轮之间的部分机械连接,车辆转向阻力矩无法直接反馈给驾驶员。从驾驶员偏好转向盘转矩的角度出发,在分析转向盘转矩影响因素的基础之上,提出一种考虑摩擦力矩、阻尼控制力矩、限位控制力矩以及主动回正力矩的线控转向系统转向盘转矩的模型,并通过试验数据对模型中的参数进行辨识。选取双纽线试验和中心区特性试验等进行仿真分析和硬件在环验证。结果表明,所建立的转向盘转矩模型能够保证低速时的转向轻便和高速时的路感清晰,并且很好地描述了车辆在不同行驶工况下的转向盘转矩特性,充分发挥了线控转向车辆转向盘转矩可以根据驾驶员需求自由设计的优势。     

基于多功能车四轮定位的关节空间轨迹规划方法

针对多功能运送车,空间运动的实际需求结合四轮实时轨迹插补算法,运用离线编程软件仿真得到四轮导向轮末端运行轨迹,路径转角精确平稳连续。通过Matlab仿真得到四轮导向轮各个角度及速度变化曲线和速度变化曲线,四轮配合角度曲线平滑连续,四轮配合转换速度曲线合理无突变。导向轮和行动轮之间组成的多轴系统中,运行轨迹连续稳定,速度曲线满足工艺要求。该方法应用于多功能车中,满足车辆运动过程中调速和实时调整轨迹的需要。规划结果表明四轮导向规划方法是正确的。     

一种方向盘助力装置的设计

机动车方向盘转向较为费力,现有用于机动车方向盘助力的装置有很多种,其中电子式、液压式助力装置价格较高,不适合应用在机动三轮车上.研究机动车方向盘助力问题,在分析了现有方向盘助力装置的基础上,设计出了一种机动车的方向盘助力装置,主要解决以往机动车转向费力的问题.该方向盘助力装置的关键就是通过两个齿轮的内啮合,将作用在前轮...