球形机器人系统建模与仿真

针对目前球形机器人的完整动力学模型不能应用现有的非线性控制方法的问题,通过合理的抽象和简化,采用拉格朗日法选取适当的广义坐标,推导出一种完整的三维动力学模型,并将其转化为二阶非线性微分方程,相较其他的动力学模型降低了复杂度,为基于动力学模型的控制策略研究提供基础。同时针对该模型采用一种并联PID控制方法,在Simulink仿真实验中证明在此动力学模型基础上该控制策略能实现机器人的平衡控制与运动控制,并具有较好的响应特性和稳定性。     

醇盐水解法制备亚微米球形氧化铝粉体

以仲丁醇铝为铝源,以乙腈与正丁醇作溶剂,通过醇盐水解法制备了亚微米球形氧化铝粉体.研究了溶剂配比、水加入量及煅烧温度对产物相结构及微观形貌的影响.结果表明,乙腈与正丁醇的体积比及去离子水的加入量是影响产物的成球性以及粒径大小的关键因素,随着乙腈与正丁醇体积比增大,产物成球性变好;去离子水加入量的变化,影响了产物粒径的大小.经不同温度煅烧后,产物发生了由γ-Al2O3转化为α-Al2O3的相变,但仍保持着球形形貌.     

在TMS320C5510上实现 TD- SCDMA终端的信道编解码

TD—SCDMA是中国提出的第三代移动通信标准，其终端系统的信道编解码既要考虑到芯片的处理能力，又要充分利用芯片的专用指令来提高运算效率。通过对TD—SCDMA系统及其信道编解码过程和TMS320C5510芯片的详细研究，经过大量的编程和调试工作，高效地在TMS320C5510平台上实现了TD—SCDMA终端的信道编解码处理。     

DVB标准RS码译码的新技术

根据RS译码算法原理[1],结合DVB(数字视频广播)系统中译码的具体指标要求以及芯片模块化的思想,通过对BM算法实现的优化和改进,采用FPGA技术实现了RS译码电路,通过了QUARTUSII仿真测试以及试验板调试.由于采用了流水线技术、新的无求逆的BM算法以及关键环节的优化设计,使得该译码器速度快,占用资源少,译码速率可达20 Msps.     

工卡具等焊迹点对球罐的危害及其克服

通过对18台球罐检修数据的统计与分析,发现工卡具等焊迹点处产生缺陷的几率很高,且缺陷中危害性大的表面裂纹比例很大。本文介绍了工卡具等焊迹点缺陷形成的原因、安全性分析及焊迹的处理方法。     

年产5000吨球形闭孔膨胀珍珠岩生产线设计

阐述了年产5000t球形闭孔膨胀珍珠岩生产线的设计原则和依据。给出了该生产线的生产设备，工艺流程及部分工艺参数，介绍了该生产线的工艺控制过程及其对产品性能的影响，分析讨论了生产线的可靠性，能耗及经济效益，同时还介绍了产品的性能及应用领域。     

湿硫化氢环境下的球罐腐蚀状况分析

在湿硫化氢环境下 ,尤其储存介质中的硫化氢含量超标时 ,很容易对储存容器壳体 (含焊缝和母材 )造成硫化氢应力腐蚀或氢鼓包。作者较仔细分析了 1 0 0 0m3 丙烯球罐产生硫化氢应力腐蚀开裂和40 0m3 LPG球罐产生氢鼓包的原因。提出了此类设备在设计选材、设备制造、施工安装和使用维护等环节应注意的问题。     

联合译码在图像无线传输中的应用

对Turbo码编码结构作了适当调整,进行信道编码的不仅有信源编码信息还有信源信息的统计特性,将信源编码后码流中存在的残留冗余特性应用到被传输的信源编码信息在进行Turbo码译码的算法中,给出了实验结果。通过结果比较发现,改进算法提高了Turbo码译码的纠错性能。     

用TMS320C6201实现H.263编译码系统

介绍了用TMS320C6201实现视频压缩编码标准H.263的编译码系统,并以编码系统为例,给出其硬件设计及软件的优化处理方法.