机器人远程控制中的视觉建模与仿真引导策略研究

为 解 决 远 程 控 制 时 ，操 作 者 无 法 对 操 作 现 场 全 局 掌 握 的 问 题 ，通 过 视 觉 方 法 对 现 场 环 境 进 行 建模 ，利 用 虚 拟 仿 真 技 术 ，实 时 显 示 在 操 作 界 面 。 利 用 视 觉 算 法 处 理 双 目 相 机 获 得 的 目 标 图 像 ，获 取 目 标 的 位置 信 息 。 利 用 仿 真 平 台 对 目 标 位 置 信 息 进 行 二 次 处 理 ，在 现 场 环 境 的 模 拟 模 型 中 将 目 标 物 体 仿 真 建 模 。 最后 在 操 作 界 面 上 利 用 虚 拟 提 示 ，引 导 操 作 者 完 成 任 务 。     

适应不同重力环境的仿壁虎机器人运动仿真

针对不同重力环境下仿壁虎机器人的运动稳定性、运动高效协调性等问题,基于四足机器人的步态规划现状和仿壁虎机器人自身特定的机械结构,设计了仿壁虎机器人在g、0、-g 3种环境下的足端轨迹和运动步态。在ADAMS仿真软件中研究了机器人的运动学和动力学特性,得到了仿壁虎机器人稳定爬行与脚掌黏附力、足端轨迹和运动步态的关系。探讨了仿真结果的合理性和局限性,为仿壁虎机器人在实际环境中的稳定运动奠定了理论基础。     

“都林”机器人内板连续式喷涂技术应用浅析

结合新工厂的应用经验,通过对"都林"机器人的喷涂方式、布局、雾化器配置选型、参数设置、仿形设计及品质控制要点等方面的分析,总结了连续式喷涂的优势及技术控制要求。     

基于硅基光子学的2维相控阵真时延网络

为了实现大规模2维相控阵天线的光学真时延系统, 采用基于硅基光子学的二进制硅基集成二进制光延迟线技术, 提出一种2维相控阵(N×N)真时延网络, 利用2维相控阵结构的对称性以及行延迟和列延迟的独立控制, 真时延网络的复杂度可以降低至(N-1)/2(N为奇数)或N/2(N为偶数)。理论分析了该时延控制方案和集成时延芯片的设计, 以8×8的2维相控阵为例, 设计实现了包含4种硅基二进制时延线的真时延芯片, 测量了该芯片的时延量, 并针对测量的时延量仿真分析了2维相控阵天线的波束扫描特性。结果表明, 该真时延网络能够满足相控阵天线波束指向要求(角度误差小于0.5°); 集成光学技术的采用减小系统的体积和成本。该研究为大规模2维相控阵天线的真时延网络实现提供了一种可行的方法。     

降主动脉真腔人工支架血管置入术治疗Stanford B型主动脉夹层的临床研究

目的:探讨降主动脉真腔人工支架血管置入术治疗Stanford B型主动脉夹层的效果。方法:选取2016年7月-2018年12月本院收治的Stanford B型主动脉夹层患者60例,依据随机数字表分为试验组与对照组,每组30例,对照组给予药物治疗,试验组在对照组基础上给予降主动脉真腔人工支架血管置入术治疗,比较两组临床疗效。结果:试验组治疗总有效率明显高于对照组(P<0.05);试验组并发症发生率明显低于对照组(P<0.05);试验组生存率明显高于对照组(P<0.05)。结论:降主动脉真腔人工支架血管置入术能够有效治疗Stanford B型主动脉夹层,且术后并发症少、生存率高,值得临床做进一步推广。     

基于最小维修的石化安全设备区间截尾寿命数据分析

在石化安全关键设备寿命截尾数据的可靠性评估过程中，为避免传统可靠性评估方法未考虑维修对故障间隔时间的影响，以及中值填充法误差较大的缺点，本文提出了一种逆变换区间截尾数据填充方法。首先，在可修系统基于最小维修的假设下，通过非齐次泊松过程描述系统的故障趋势，利用逆变换填充得到监测区间的缺失数据；随后根据蒙特卡罗期望最大化算法，获得填充数据的参数估计值。通过蜡油加氢装置紧急泄压阀的案例分析，该算法能够很好地融合已有数据，得到的形状参数估计值偏差与中值填充法相比缩小4%以上，从而验证了该算法的有效性；这有助于安全关键设备的定量化完整性管理，保障石化装置平稳运行。     

钢管数控仿形锯锯片的研制和应用

随着我国大规格ERW焊管机组的不断建成投产,钢管数控仿形锯机及仿形锯片的应用越来越多,目前主要从德、美、日等国进口.由于其具备了高效、优质、节能、低噪、安全等优点,钢管仿形锯切成为一种先进的钢管切断新技术.为了替代进口锯片,唐山冶金锯片有限公司进行了一系列的研发工作,为国内钢管企业提供了高性价比的数控仿形锯片产品.     

变表皮系数在气井试井解释中的应用

在气井试井解释中,使用固定的表皮系数来进行压力全历史拟合,很难将压力历史曲线拟合好,而且不尽合理。气体的高速流动,导致气井附加的压力降。流量越大,表皮系数越大。基于叠加原理,以及变表皮系数的理论,通过实例分析,对气井不稳定试井进行压力全历史拟合,获得了很好的拟合效果。通过拟合获得的各流动段表皮系数,由线性回归得到真表皮系数。     

发电厂商策略性报价的行为特性初探

发电厂商的行为特性对其报价策略的选取有重大影响。文中通过指数型效益函数计入发电厂商的风险取向，得到考虑竞价失败损失和发电厂商风险取向的最优报价策略。由于风险取向的不同，发电厂商的报价策略各不相同。但在统一出清电价下，无论发电厂商是何种风险类型，其最优报价在形式上均为在其运行成本减去竞价失败损失的基础上再加上一个提升量。在成本相同的情况下，风险进取者的报价高于风险回避者。避免竞价失败损失是发电厂商报价低于成本报价的根本原因。理论分析和数值算例都说明了上述结论，并用蒙特卡罗模拟验证了最优报价的正确性。