机器人远程控制中的视觉建模与仿真引导策略研究

为 解 决 远 程 控 制 时 ，操 作 者 无 法 对 操 作 现 场 全 局 掌 握 的 问 题 ，通 过 视 觉 方 法 对 现 场 环 境 进 行 建模 ，利 用 虚 拟 仿 真 技 术 ，实 时 显 示 在 操 作 界 面 。 利 用 视 觉 算 法 处 理 双 目 相 机 获 得 的 目 标 图 像 ，获 取 目 标 的 位置 信 息 。 利 用 仿 真 平 台 对 目 标 位 置 信 息 进 行 二 次 处 理 ，在 现 场 环 境 的 模 拟 模 型 中 将 目 标 物 体 仿 真 建 模 。 最后 在 操 作 界 面 上 利 用 虚 拟 提 示 ，引 导 操 作 者 完 成 任 务 。     

基于门牌识别的未知楼宇环境快速地图构建

在应急事件中,特种机器人需要进入未知环境中完成搜索、侦查、救援任务,传统的地图构建和导航方式难以适应应急搜救任务的快速性需求。针对这一问题,提出通过门牌号构建语义地图的方法,利用已有的消防地图、楼层平面图等可用信息,快速构建机器人导航地图。为了解决地图信息模糊的问题,将门牌号作为地图标志,作为导航的定位参考依据。     

激光导航小车入库规划

设计了一种差速转向小车，利用激光雷达和障碍物地图导航。为满足小车动力学、速度等限制和实时避障的要求，导航使用了动态窗口规划算法，在限制范围内不断离散采样候选速度以生成模拟轨迹，之后对轨迹打分选出最佳轨迹并执行。针对导航小车进入狭窄车库的需求改进了规划算法，将算法分为２个阶段，第１阶段走到可自由原地旋转且沿直线可达终点的位置，调整角度后，第２阶段近似走直线即可到达最终目标点。仿真实验证明，原始规划算法无法应对狭窄场景，而改进后导航小车可以正常到达目标位置，实现了自动入库的功能。