Sensorimotor self-learning model based on operant conditioning for two-wheeled robot

Traditional control methods of two-wheeled robot are usually model-based and require the robot’s precise mathematic model which is hard to get. A sensorimotor self-learning model named SMM TWR is presented in this paper to handle these problems. The model consists of seven elements: the discrete learning time set, the sensory state set, the motion set, the sensorimotor mapping, the state orientation unit, the learning mechanism and the model’s entropy. The learning mechanism for SMM TWR is designed based on the theory of operant conditioning (OC), and it adjusts the sensorimotor mapping at every learning step. This helps the robot to choose motions. The leaning direction of the mechanism is decided by the state orientation unit. Simulation results show that with the sensorimotor model designed, the robot is endowed the abilities of self-learning and self-organizing, and it can learn the skills to keep itself balance through interacting with the environment.     

基于环境协调理念的公路设计研究

在公路工程正式动工之前,设计单位要根据所收集的数据信息进行方案设计,为后期的施工作业提供合理的指导策略。针对近年来我国公路建设重心向山区转移的特点,以具体的工程案例为指导,采用环境协调理念对山区公路设计的新策略加以分析,为公路设计提供新的思路。     

公路施工安全管理中存在的问题及对策

提出构建公路施工安全管理的对策,提出管理对策,包括完善管理制度、改善施工作业环境,以使公路施工事故的灾害损失尽量减少到最低。     

厦门BRT 1号线的交通安全设计

研究目的:厦门BRT1号线是国内第一条高架的并预留升级为轨道交通条件的BRT,由于桥上没有设置紧急停车带也没有设置BRT的上下匝道,可能发生的突发事故将会对交通造成堵塞,也可能引发二次交通事故。为了杜绝险情,消除安全隐患,针对高架桥上可能存在的安全风险进行分析,提出有针对性的安全措施。研究结论:通过研究与分析,对高架桥上的故障车辆应在13 min之内安全转移,恢复交通正常运营;同时针对BRT车辆的特性,对车辆和防撞护栏进行了特殊设计,并配合BRT相关的交通安全设施设计等措施,确保行车安全。     

快速公交系统通行能力研究

通行能力分析是快速公交系统规划、设计和优化的基础。基于GI/G/1排队论模型和车站有效停靠泊位数构建了快速公交系统通行能力计算方法,其参数设置涉及影响快速公交系统通行能力的各种因素。通过对北京、广州、厦门、郑州等多个中国城市快速公交系统运营状况的调查分析,对相关参数进行了标定,以使其反映中国各地快速公交系统运营实际。最后以广州、厦门、郑州三市的快速公交系统为例,对上述方法的应用进行说明。     

高表达FGFR4细胞株的建立及其生物活性分析

目的构建FGFR4高表达细胞,研究FGFR4对细胞增殖能力的影响及相关蛋白活化机制,为研究以FGFR4为靶点的药物提供细胞模型。方法构建FGFR4真核表达载体并转染HEK293细胞,筛选稳定表达FGFR4细胞株,免疫印迹和免疫荧光分析FGFR4表达水平,细胞计数检测FGFR4高表达细胞的增殖情况,流式细胞仪检测FGFR4对细胞周期的影响,同时对ERK1/2磷酸化水平进行免疫印迹分析。结果在相同培养环境下,HEK293-FGFR4细胞同HEK293-pcDNA细胞相比,其增殖能力提高。周期分析表明,FGFR4使G0/G1期降低,促进细胞的增殖。同时,对MAPK信号通路进行了初步分析,发现FGFR4蛋白可以引起ERK1/2的磷酸化,从而导致MAPK/ERK1/2通路的激活,说明FGFR4可激活MAPK信号通路。结论成功构建了FGFR4高表达细胞株,为筛选以FGFR4为靶标的抗肿瘤药物奠定了前期实验基础。     

劳尔有轨电车的导向特性

劳尔有轨电车是一种依靠轮胎走行、钢轮导向的新型有轨电车.介绍了劳尔有轨电车动力走行部和拖动走行部的结构,分析了其导向机理:设置于走行轮前方的导向轮和导向杆迫使走行轮胎产生了偏转角,由此产生的侧偏力迫使车辆沿着轨道运行.使用线性化的轮胎模型建立了动力走行部和拖动走行轮的动力学方程,发现劳尔有轨电车的导向运动类似一个有阻尼的单摆运动.导向运动的频率取决于走行轮胎的侧偏刚度和导向杆长度,运动的阻尼比取决于走行轮胎的侧偏刚度、导向杆长度和前进速度.导向杆长度是影响导向性能的关键参数,对导向的稳定性有着重要的影响.     

论《白鲸》的悲剧意义

《白鲸》以大题材、大手笔展示了人类在与自然的斗争中毁灭的过程，其中包含了作者对社会、自然和人生的深刻体验和思考。本文从作者的悲剧，作品的悲剧意义及悲剧意义的启示三个方面进行了分析。     

后张法预应力施工在桥梁工程的应用

对萱蕙路岔河桥工程中的后张法预应力施工技术做阐述分析,从预应力钢筋、预应力孔道、混凝土浇筑、预应力筋张拉及管道压浆等方面介绍了其施工技术要点,以及并对施工中存在的主要问题提出处理措施。