新的单目视觉系统两步手眼标定方法

为了实现单目视觉系统的快速、精确的手眼标定,本文提出了一种新的两步式手眼标定方法,将手眼标定分为求解旋转关系和平移关系两步.首先机器人携带标定板进行两次平移运动求解旋转关系,然后机器人工具坐标系执行若干次旋转运动求解平移关系.该方法简单快速,不需要昂贵的外部设备,通过实验最终验证了该方法的可行性.     

认知协作网络中安全传输策略

认知协作网络是一种基于协作通信技术的认知无线电网络,不仅解决了不同网络在特定的时间与空间中频谱资源分配不均的问题,而且可以通过主次用户间的协作提高网络性能.但随着各种无线技术和移动应用日益丰富,由于无线信道的固有特性,服务质量会因安全问题造成性能损失与波动.针对认知协作网络中,因受到恶意用户攻击,引起的网络传输性能下降的问题,提出基于区块链的安全协作传输策略.首先,采用区块链进行身份认证,避免数据污染而导致传输性能的损失与波动;然后采用RS(Reed-Solomon)码编码来提升纠错能力,进一步提高网络性能的稳定性.仿真结果进一步证明了所提出的方案优于现有的认知协作网络传输方式,具有较高的安全稳定性.