| 新的单目视觉系统两步手眼标定方法 |
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| 引用本文： | 方舟,李磊,朱峰,鲁兴河,李泽宇.新的单目视觉系统两步手眼标定方法[J].计算机系统应用,2021,30(2):160-164. |
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| 作者姓名： | 方舟 李磊 朱峰 鲁兴河 李泽宇 |
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| 作者单位： | 中国电子科技集团公司第二十八研究所,南京210007;中国电子科技集团公司第二十八研究所,南京210007;中国电子科技集团公司第二十八研究所,南京210007;中国电子科技集团公司第二十八研究所,南京210007;中国电子科技集团公司第二十八研究所,南京210007 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51978071);中央高校基本科研业务费专项资金(300102249306,300102249301);国家重点研发计划(2018YFB1600200)。 |
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| 摘 要： | 为了实现单目视觉系统的快速、精确的手眼标定,本文提出了一种新的两步式手眼标定方法,将手眼标定分为求解旋转关系和平移关系两步.首先机器人携带标定板进行两次平移运动求解旋转关系,然后机器人工具坐标系执行若干次旋转运动求解平移关系.该方法简单快速,不需要昂贵的外部设备,通过实验最终验证了该方法的可行性.
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| 关 键 词： | 手眼关系 标定 机器视觉 工业机器人 |
| 收稿时间： | 2020/7/5 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2020/7/30 0:00:00 |
New Two-Step Hand-Eye Calibration Method for Monocular Vision System |
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| FANG Zhou,LI Lei,ZHU Feng,LU Xing-He,LI Ze-Yu.New Two-Step Hand-Eye Calibration Method for Monocular Vision System[J].Computer Systems& Applications,2021,30(2):160-164. |
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| Authors: | FANG Zhou LI Lei ZHU Feng LU Xing-He LI Ze-Yu |
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| Affiliation: | The 28th Research Institute of China Electronics Technology Group Corporation, Nanjing 210007, China |
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| Abstract: | In order to achieve fast and accurate hand-eye calibration of a monocular vision system, we propose a new two-step hand-eye calibration method, which divides hand-eye calibration into the two steps of solving rotation and translation relationships. First, a robot carrying a calibration plate performs twice translation motions to solve the rotation relationship. Then, the tool frame on the robot carries out several times of rotation motions to solve the translation relationship. The proposed method is simple and fast and does not require expensive external equipment. Finally, the feasibility of this method is experimentally verified. |
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| Keywords: | hand-eye relationship calibration machine vision industrial robot |
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