珠线式模板在Freehand超声图像快速 标定中的应用*

为了精确标定freehand超声图像坐标系与固定于超声探头上的跟踪设备坐标系间坐标转换关系,提出一种“Z”形珠线模板,由双层“Z”形棉线与精确定位的圆珠构成。定位珠能够引导用户将探头准确定位,即将定位珠全部收入图像视野中。计算定位珠在超声图像中成像点间距的比例关系,根据其相应的模板空间间距比例制定优化算法,校准用户拾取的图像坐标。应用同源点匹配算法得到超声图像平面坐标系与磁跟踪设备坐标系间的空间转换关系,从而实现2-D超声图像向3-D空间坐标系的定位转换。标定结果显示此方法与以往的标定方法相比：加快了标定速度,且标定精度与重建精度有所提高。试验采用磁定位方式进行探头的跟踪定位,此方法同样适用于其他定位方式。     

电摄影过程的单片机控制

本文以U-BIX复印机为例,介绍了电摄影的原理并给出了单片微型机控制复印机的主要电路。     

湛江雷州青年运河渡槽工程质量检测与加固设计

针对某运河渡槽工程存在的质量隐患,根据现场检测结果,按照相关现行规范以及三维线弹性有限元计算结果,分析确定其主要原因并采取相应的加固处理方案,对加固补强后的渡槽进行载荷试验和安全评价。     

微型飞行器实时数据采集传输系统

根据微型飞行器的具体特点，设计一套遥控飞行下对姿态数据的实时采集系统，即飞行实验实时数据系统。本系统包括机械数据采集和发送模块，两套地面接收站分别接收控制信号和姿态信号。能用于建立飞行器的动力学模型，为设计飞行控制器提供依据。本文重点介绍机载模块和姿态数据接收站。     

带吊挂负载的四旋翼无人机双模糊滑模控制

为了提高带吊挂负载的四旋翼无人机轨迹跟踪性能,设计了一种双模糊滑模控制器,在削弱抖振的基础上自适应调节所构建滑模面的斜率.仿真结果表明,双模糊滑模控制器优化了快速性指标;跟踪控制调整时间有所减少;对速度跟踪的稳态误差有一个良好的控制效果,该策略的有效性和稳定性得到了验证.     

模型参数对3DEC动态建模的影响

与其他数值软件一样，用三维离散元程序（3DEC）模拟虑力波在节理岩体中的传播和衰减时，模型参数对模拟结果有很重要的影响。用3DEC对2个例子进行模拟分析：（1）一维正弦波在无节理的有限长岩杆中的传播；（2）一维正弦波在含一节理的有限长岩杆中的传播。探讨了单元网格尺寸、边界条件、节理刚度、节理本构模型和节理有无抗拉强度等对3DEC动态模拟结果的影响。研究结果表明：（1）单元尺寸对计算精度和计算耗时有很太影响；（2）粘性边界条件基本上可消除应力波在自由边界上的反射；（3）节理法向刚度和节理有无抗拉强度对应力波的传播有重要影响，透射系数随法向刚度的增大而增大，而反射系数则因压缩波和拉伸波而不同，压缩波的反射系数随法向刚度的增大而减小，当节理无抗拉强度时，拉伸波的反射系数与法向刚度无关；（4）连续屈服模型对透（反）射系数的影响与无抗拉强度的常刚度模型相似。     

多关节机器人反馈线性化双模糊滑模控制

为了提高多关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出了一种反馈线性化双模糊滑模控制方法。该方法在对机器人非线性动力学模型反馈线性化的基础上,设计了一种双模糊滑模控制器。通过设计一个模糊控制器,根据跟踪误差和误差变化率自适应地调整滑模面的斜率,从而加快响应速度。通过设计另一个模糊控制器,根据滑模面自适应地调整滑模控制的切换控制部分,从而减弱抖振。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性。针对空间三关节机器人进行了仿真实验,结果表明了所提方法的有效性。     

多层导电结构隐藏腐蚀涡流检测的有限元仿真

研究多层导电结构材料腐蚀检测优化问题,多层结构存在隐蔽性易漏检的难点。针对内部腐蚀缺陷难以有效检测问题,提出利用含隐藏腐蚀缺陷的多层导电结构线圈阻抗变化级数模型求解,获得影响线圈阻抗变化的相关参数。在有限元软件上,对含腐蚀多层导电结构上方线圈的阻抗变化,与一种Maxwell方程组、矢量磁位和空间解域截取的级数展开快速解析方法,进行了仿真计算,并分别对探头线圈激励频率、探头提离高度、多层导电结构表层厚度、探头尺寸等因素进行对比,所得结果吻合,并验证了结果的正确性和有效性,提高检测多层导电结构隐藏腐蚀缺陷的灵敏度,可为多层导电结构复杂缺陷的检测提供理论指导。     

微扑翼飞行机器人姿态反演自适应模糊控制

研究微扑翼飞行机器人姿态控制优化问题,因扑翼飞行的复杂性、系统的非线性、时变参数以及各种干扰而极具挑战性.为了提高系统姿态稳定性,提出了一种反演自适应模糊控制策略,针对传统反演控制律设计的不足之处,对微扑翼飞行机器人控制律设计中需要知道被控对象精确模型信息的部分,采用模糊控制法去逼近,从而实现了无需微扑翼飞行器精确模型的全新控制律,避免了因建模误差对控制带来的不良影响,并在此基础上证明了系统的稳定性.仿真结果证实了控制方法的有效性.