一种适用于实体与非实体的快速区域编码算法*

为了解决常规快速区域编码算法无法兼顾实时性与内孔处理,提出了一种新的基于轮廓的区域编码算法,利用辅助右轮廓点,消除目标区域像素连通性质判断的复杂度,并统一了实体与非实体目标的编码原理,使算法的处理流程得到极大的简化。比较性实验表明算法对两类目标的编码均具有很高的实时性,并且能够得到更多的区域特征,不需要额外的储存空间。将其应用到足球机器人竞赛中,取得了良好的效果。     

六子棋博弈的评估函数

针对六子棋博弈问题,提出了一种"路"的博弈策略,构建了一种六子棋博弈的改进模型。又针对六子棋博弈评估函数参数优化中存在的问题,改进了六子棋博弈评估函数,并应用遗传算法进行寻优处理。实验结果表明:改进后的评估函数能够保持遗传种群的多样性,避免了遗传过程收敛过快,是一种优化机器博弈评估函数的有效办法。     

汽车磁流变半主动悬架仿人智能控制研究

在建立整车动力学模型的基础上，设计了基于整车分姿态协调控制的仿人智能控制器。将汽车看成快速移动的机器人，把汽车运动姿态划分为八种姿态，对不同的运动姿态采用不同的控制模态，并在MATLAB平台上进行了仿真。选用某型号轿车作为试验车辆，用磁流变半主动悬架替代原车被动悬架，在多种条件下进行了实车道路试验，试验结果与仿真结果吻合，表明对整车进行分姿态协调控制是可行的。与被动悬架相比较，仿人智能控制可提高平顺性能近20％，能有效抑制车身的俯仰和侧倾运动，改善轮胎的接地性能，其控制效果优于对各悬架进行独立控制的天棚控制策略。     

便于动态系统设计的模型降阶——具有可调参数的连分式法

文章从分析连分式降阶的稳定性机理出发,提出了一个新的具有两个可调参数的连分式降阶法。由对原系统某些主要频率响应数据(幅值和相角)的拟合确定参数。方法的精度较现有连分式方法更高,不仅能保持原系统的稳定性,还能基本重现原系统的相对稳定性。最后讨论了误差估计和选择逼近阶数的准则。因此本方法可放心用于工程设计。     

基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法

提出了基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法.通过路径规划保证了射门动作的准确性并在小车的运动学方程的基础上用仿人智能控制实现对机器人的运动控制,使机器人在速度较高时也能较好地跟随规划路径,设计了并编程实现了基于本文算法的足球机器人运动控制器,进行了实际系统实验,证明了其有效性.     

基于工控机的中小型燃煤锅炉智能控制系统

针对国内中小型燃煤锅炉控制系统中存在的结构复杂、调试难度大、控制质量不高的现状，利用仿人智能控制理论、计算机控制理论和面向对象编程技术，开发了一种基于工控机的中小型燃煤锅炉智能控制系统。介绍了恢系统的硬件系统和软件系统的实现方法和仿人智能控制算法。它不仅具有成本低、配置灵活、调试简单、易于维护等特点。也有较强的鲁棒性。可以有效地提高控制质量。这对于提高锅炉的热效率、降低耗煤量和环境污染有一定的现实意义。     

基于视觉感知的融合图像质量评价

在分析传统的图像质量评价方法及其缺陷的基础上，指出将HVS特性引入图像计测方法中的必要性；同时，对融合图像质量评价现状及虚拟照相系统进行了深入的研究，鉴于虚拟照相系统研究的特殊性，建立了一套适合娱乐照相领域融合图像的质量评价方法，并给出实验分析。     

一类三关节体操机器人的类等效建模

无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于＂类等效＂思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日法建立刚体动力学方程;使用频率响应法得到加速度驱动模型的伯德图并确定了其阶次,根据阶跃响应曲线确定其纯滞后;使用改进的遗传算法辨识模型参数.通过对简化前后的模型进行对比实验以及简化模型的稳定控制实验,验证了简化模型的有效性和优越性.     

加速度控制的倒立摆的S函数建模

以加速度控制的二级倒立摆为例,在物理模型和数学模型的基础上,提出了倒立摆在Matlab/Simulink仿真环境下的一种新型建模方法——S函数建模。该方法具有工作量小、界面简单、不易出错和仿真速度快等优点。仿真结果验证了用S函数建立倒立摆模型的有效性。该方法同样可应用于对其他多级倒立摆的研究中。     

具有可调参数的模型降阶新方法

本文提出了一种具有可调参数的模型简化新方法.此法从系统动态特性上揭示了简化模 型与原系统之间"类等效"的对应关系.由对系统主要频率响应数据的拟合(或最优化方法)确 定参数.降阶模型不仅保持高阶系统的稳态特性(低频特性)和稳定性,还能按设计者需要有 选择地保持原系统的其它主要性能(例如带宽、相对稳定性等)、保持其它任意频段的特性.最 后,文章给出实例.