基于反馈线性化的预测函数控制及其在CSTR中的应用

针对典型化工非线性对象连续搅拌槽反应器(CSTR),研究了基于反馈线性化的预测函数控制方法.首先将非线性过程精确反馈线性化,然后在此基础上,设计相应的预测函数控制器,仿真结果是令人满意的.     

基于精确线性化的MIMO双线性系统预测函数控制

针对典型多输入多输出双线性系统, 提出了基于非线性过程精确反馈解耦线性化的预测函数控制方法这是一种分层的控制策略, 首先设计一个静态的非线性状态反馈, 使得闭环系统是输入输出解耦和线性的;然后设计一组单输入单输出预测函数控制器, 下层为上层预测函数控制提供一组单输入单输出模型, 而上层预测函数控制以其固有的鲁棒性来补偿参数变化和解耦线性化的近似性, 并以纸机加压网前箱为例进行了仿真实验, 结果是令人满意的.     

液压机器人的预测函数控制

针对液压机器人系统存在较大的不确定性及干扰 ,其特征参数将随工况的变化和外载及环境的影响产生大幅度变动的特点 ,提出一种预测函数控制 (PFC)和 PID相结合的新方法。该方法相当于一个 PFC- P控制结构 ,通过其本身内环来克服随机干扰 ,外环采用预测函数控制来获得优良的跟踪性能和鲁棒性 ,实现目标和控制的分层。仿真结果表明 ,该 PFC- P控制方法能兼顾跟踪性、鲁棒性和抗干扰性等性能指标 ,可获得满意的控制效果     

基于LabVIEW的阀芯自动装配系统设计北大核心

针对球阀阀芯自动装配过程中存在的装配柔性低、时常无法精确定位问题,设计一种以LabVIEW为软件开发平台结合NI视觉模块的阀芯自动装配系统,将基于LabVIEW的视觉检测技术引入到工业自动化生产中。采用CCD相机捕捉零件图像,配合系统标定、小波阈值去噪、Canny边缘检测、模式匹配以及TCP/IP网络通信等技术,动态改变机器人装配动作。在搭建的实验台上进行在线验证,结果表明,该系统所采用的方法快速、稳定。     

非线性系统的多模糊模型控制自动切换方法的研究

首先给出了非线性系统的线性多模糊模型表示 ,然后根据实际对象在不同运行点附近的状态 ,采用最大隶属度原则识别匹配模型。从而选择相应控制器的多模型控制方法。     

机电一体化及智能化

针对机电一体化发展趋势:机电不仅要一体化,而且还要智能化.提出了组成机电一体化原理与方法,并将变频器取代沿用了几百年的齿轮传动系统.     

基于多模型切换的大范围预测函数控制

针对实际对象在不工况下的模型参数变化或突变,提出了基于多模型的预测函数控制方法，不同工况采用不同模型，通过在线计算模型匹配程度和控制权重来适应对象模型参数的突变，同一工况慢时变采用预测函数控制来提高鲁棒性，以适应复杂系统的要求。仿真结果表明该方法对参数突变跟踪快，且有极强的鲁棒性。     

水泥粉磨负荷自寻优Fuzzy控制

本文针对闭路循环磨机的特性，提出内环采用常规的Ｆｕｚｚｙ控制，以保证填充量为最佳。本环采用自寻优Ｆｕｚｚｙ控制，以保证物料易磨性、粒度等变化时，能自动寻找到新的最佳工作点。     

智能协作控制系统

提出了智能协作控制系统的框架、原理，并介绍了设计方法。建立了基于产生式规则的黑板结构多智能体控制系统，采用多智能体联合问题求解策略，对不同的外部环境(被控对象)，具体设计方法有：任务分配，子问题求解，结果综合，控制级设计。对子问题求解中产生的冲突或无解，如何进行结果综合，以达到最优或次优，是采用重新分配任务，还是更改知识库，或推理方法等有待进一步探讨。     

基于多模糊模型的非线性预测控制

研究了基于多模糊模型的非线性预测控制问题 ,提出了基于多模型融合的非线性预测控制方法 .首先根据实际对象在不同运行点附近的状态建立了非线性系统的线性多模糊模型表示 ,然后给出了基于多模糊模型的预测控制原理结构框图 .非线性多模糊模型被用来作为预测模型 ,CSTR过程的仿真研究表明是一种有前景的非线性预测控制方法 .