柔性机械臂动力学方程的精细时程积分法

本文给出了精细时程积分法求解柔性机械臂动力学方程的方法．通过计算实例，并与Ｇｉｌ法比较，说明了该方法的有效性．     

S—22型六杆机构的尺寸型与性能研究

本文应用四杆机构和五杆机构的空间模型,把 S—22型六杆机构的全部尺寸型纳入到了一个有限的封闭空间内。用传动函数传动角极值综合线图,描述了单一尺寸型的各种性能。给出了 S—22型六杆机构曲柄(双曲柄)摇杆机构27种典型性能线图。     

中、小型钢铁厂自动化系统探讨

本文就钢铁企业的自动化系统及其功能的一般性概念作了简要介绍，对如何选择自动化系统以及在选择自动化系统时要注意的几个关键问题作了探讨。     

中,小型钢铁厂自动化系统探讨

本文就钢铁企业的自动化系统及其功能的一般性概念作了简要介绍，对如何选择自动化系统以及在选择自动化系统时要注意的几个关键问题作了探讨。     

计及动力刚化项的柔性机械臂几何非线性模型

通过考虑动力刚化效应,建立了大范围、高速、轻质柔性机械臂的几何非线性模型。数值仿真结果揭示了某些传统动力学建模的缺陷和新模型的有效性。     

绝世英雄 谁与争锋——10版“乌拉尼亚”《英雄》的试听报告

在谈这一绝世名碟之前，有必要再重温一下这张唱片的来历。纵观富特文格勒的所有录音，其中一款1944年12月指挥维也纳爱乐乐团演奏的贝多芬第三号交响曲“英雄”极为珍贵。由于这场音乐会正值纳粹德国将要崩溃的前半年演出的，音乐会处在了一种极为特殊的氛围之中，富特文格勒对音乐的感悟和诠释也达到了其艺术生涯的高峰。     

平面四杆曲柄摇杆机构连杆曲线形状分布规律的研究

本文以平面四杆曲柄摇杆机构的连杆参数Ｌ和α的分解研究为基础，描述了连杆曲线形状的类似性和渐变过程。确立了连杆曲线的分布域，进而揭示了连杆曲线分布的一些新规律。     

柔性机械臂动力学方程的精细时程积分法

本文给出了精细时程积分法求解柔性机械臂动力学方程的方法．通过计算实例，并与Ｇｉｌ法比较，说明了该方法的有效性．     

一种基于位姿反馈的工业机器人定位补偿方法

为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出了一种基于末端位姿闭环反馈的机器人精度补偿方法。该方法通过激光跟踪仪测量实时跟踪机器人末端靶标点的位置来监测机器人末端的位姿,并通过对靶标点的实际位置和理论位置进行匹配获得机器人末端的位姿偏差。工业机器人系统与激光跟踪测量系统通过局域网进行数据通信,并根据位姿偏差数据对机器人末端的位姿进行修正。最后通过实验对基于末端位姿闭环反馈的机器人精度补偿方法进行验证,实验表明,经过位姿闭环反馈补偿后机器人末端位置误差最大幅度可以降低到0.05mm,姿态误差最大幅度可以降低到0.012°。