基于组合图像特征与分层节点搜索的回环检测方法

目的 文中通过提出一种新的回环解决方案,平衡回环检测系统的高准确率与高运行效率。方法 提出一种利用组合图像特征与分层节点搜索的新方法。首先,计算一种原始图像的下采样二值化全局特征和经过改进的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)局部特征,将其存入图像特征数据库。其次,引入一种分层节点搜索算法,在数据库中搜索与当前图像特征最相似的全局特征作为回环候选。最后,利用改进的ORB特征进行局部特征匹配,验证候选图像,确定回环检测结果。结果 使用该算法在3个不同的数据集上进行验证,测试中每次回环检测的平均处理时间仅需19 ms。结论 实验结果表明,该算法在运行效率、准确率、召回率等方面均达到了领域内的先进水平。     

基于STC52单片机的智能扫地机器人设计

目前各式各样的服务机器人被大量的运用到了人类社会的日常生活服务中从事了许多和我们日常生活密切相关的工作很大程度上提升了,人们生活的质量。为了改善繁忙的上班族没有时间打扫家庭卫生的问题，帮助其从劳动中解放出来。本设计制:作了一款智能扫地机器人可以代替人工进行室内清洁、打扫、杀菌。该智能扫地机器人系统的硬件基本组成架构包含以,下四个核心部分单片,机主控逻辑单元、传感器模块、,工作单元以及电源模块。其上的红外线感应器自动感应到房间的环境并辨识障碍物当探测到有障碍物时机器人会立即的改变其前进方向从而避开障碍物。机器人底部安装有紫光灯、拖布、风扇和存储盒，其以螺旋的运动方式前进从而实现吸尘、清洁、杀菌和存放垃圾功能。