基于IMU阵列的标定方法

微电子机械系统(MEMS)技术的发展使惯性传感器行业发生了革命性的变化,这使得生产惯性传感器阵列成为可能。然而,低成本的惯性测量系统会受到比例因子和轴失准误差的影响,从而造成位置和姿态估计的精度降低。在单个IMU校正的基础上,设计了一套基于IMU阵列的标定方法,该标定方法为了解决传统六面法在标定IMU阵列过程中方向激励不足的问题,设计了正20面的校正装置,该标定方法不仅能够估计出IMU阵列中单个IMU的比例因子、轴失准误差和偏置,还能估计出阵列中不同IMU之间的坐标轴对齐误差。通过把标定结果和官方所给的校正参数进行对比,可以得到经过本文所提的IMU阵列标定方法得到的标定结果能够达到工厂标定结果的百分之五十到百分之九十。     

标杆管理助宝钢在学习中创新

技术创新是企业持续发展的生命线和提升国际竞争力的制高点。一个企业只有具有强大的技术创新能力,才能在激烈的市场竞争中赢得优势,赶超甚至领先国际先进技术水平,并最终实现技术跨越。 宝钢是我国最大的现代化钢铁联合企业,在23年的建设与发展过程中着眼于提升企业的国际竞争力,始终坚持技术创新,在技术创新的模式确立、体系建构、机制形成和管理深化等方面,也形成了     

基于组合图像特征与分层节点搜索的回环检测方法

目的 文中通过提出一种新的回环解决方案,平衡回环检测系统的高准确率与高运行效率。方法 提出一种利用组合图像特征与分层节点搜索的新方法。首先,计算一种原始图像的下采样二值化全局特征和经过改进的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)局部特征,将其存入图像特征数据库。其次,引入一种分层节点搜索算法,在数据库中搜索与当前图像特征最相似的全局特征作为回环候选。最后,利用改进的ORB特征进行局部特征匹配,验证候选图像,确定回环检测结果。结果 使用该算法在3个不同的数据集上进行验证,测试中每次回环检测的平均处理时间仅需19 ms。结论 实验结果表明,该算法在运行效率、准确率、召回率等方面均达到了领域内的先进水平。